请问大四轴倾角滤波用卡尔曼和二阶互补哪个好？

      本人正在做大四轴，mpu6050读出数据后用反三角求出角度经卡尔曼滤波后pid控制电机，试验中发现运动加速度和震动带来的噪声怎么都解决不了，都开始怀疑方案可行性了，求大神们指点下！