以前只玩过几次朋友的大疆,觉得特别酷,想自己做一个,对于四轴和飞控完全不懂.只在网上找了一段锅炉加热的pid的代码(坑死我了)研究了一晚上就开始闷头写程序,完全没参考别人的代码怎么写,用了无数的if,else等等,勉强能飞起来,控制姿态,前后左右飞行,转向等.但是姿态极其不稳定,动不动就要摔,没敢飞超过50厘米高. 而且无论在自己的飞控上怎么改,调试都没有用,直到最后意识到靠if else是做不出真正能飞起来的无人机才开始研究网上的各种飞控代码.发现自己在错误的方向上走的太远.
现在正在研究各种飞控,有一个问题就是既然mpu6050能直接读出pitch, roll, yaw,为什么我看多数的飞控程序,即使是用6050的陀螺仪,还要用角速度去算pitch, roll ,yaw呢? 直接用6050提供的不可以吗?
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