我用的是战舰F4的
开发板，源码用的也是配套的源码。然后就出现了如下问题：
1、不知道大家有没有关注MPU6050读取出来的数据，极其不稳定，特别是加速度计，尤其y轴的数据，其他轴的也不稳定，陀螺仪的也不稳定，飘的范围有大有小，尤其是accy，开发板发在桌面上不动，数值小的时候几十，大的时候就差不多六万多，也就是接近量程了
2、尽管读取的数据飘的很厉害，但是DMP（硬解）依旧很稳定
3、如果不用硬解，用软解，也就是用算法进行姿态解算，悲剧就产生了，飘的厉害，Yaw这个角就是一圈一圈的转，从0~180（-180）~0，或者从-180~0~180，真的很头疼。不动是软解的程序问题，还是读取的数据太飘的原因。不知道大伙还有没有好的软解方法。我用的是crazepony的源码改的。
不知道大伙有没有遇到这种情况，特别怪异，难道是我的开发板出问题了吗？之后我用自己做的mpu6050模块进行测试，如出一辙，不知道什么原因。
如果只用一个MPU6050模块，我觉得硬解还是很好用的，但是如果使用若干个模块，硬解的函数太复杂，不好复制成多套代码。
我参考了一个无人机的代码，改成了软解，可是就是mpu6050读取数据出现问题，心力憔悴、夜不能寐、辗转反侧，都年老了若干天了。
不知道有哪位大鸟知道是什么原因，还望赐教。
（为了测试，我就在显示的地方把采集到的6个原数据显示出来，其他的都没变，无论dmp初始化与否，结果都是采集到的数据很飘）
已经把程序上传到附件了，还希望小伙伴帮忙看看有啥问题，谢谢了！！！
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