FOC电流环PI参数调试问题

最近小弟在做永磁同步电机的FOC控制，想问一下，FOC算法中的电流环怎么调节，单纯接上速度环可以正常运行，但是接入电流环后怎样调PI参数电流波形都有问题，电机转的不正常，各位大牛给分享一下调试经验吧，谢谢啦