Instaspin-FOC估算速度误差较大

请问大家， 最近在用28069F测无位置控制算法的性能，使用的是一台小功率永磁同步电机，发现给定转速与估算器输出转速基本一致，但与实际转速相差较大，不知道是哪里的参数有问题导致的。
自己感觉可能出现问题的地方有：（1）电流采样不准（已经尽可能拟合反应电流最好的曲线了）；
                                                            （2）电机本体参数不准（但程序中启用了电阻重辨识和磁链重辨识，电感值和电阻值也是用LRC测试仪测过的）；
                                                            （3）空载测试；
所以比较困惑，希望大家能提供更好的解决思路或方法，谢谢！