为什么instaSPIN-FOC估测到的转速是负的

如题，估算到的转速是负的，是什么原因呢？
还有就是，开环转，给Uq,然后将估算到的转子位置塞塔，用作Ud和Uq的IPARK变换，最后给的Uq越大，电流信号越正炫，Uq小的时候电流波形不好看，畸变的比较严重，这是为什么呢？

2018-9-14 10:58:19

估算的转速时负的，那很有可能是你参数识别没给对。
你用的是什么硬件，电机识别过了吗。
- ERIC

2018-9-14 11:06:29

引用: guigui_7044 发表于 2018-9-14 14:44
估算的转速时负的，那很有可能是你参数识别没给对。
你用的是什么硬件，电机识别过了吗。
- ERIC

用的是28027F，采样电路和功率部分是自己画的板子，电机参数是电机已知的参数，这个必须要经过电机识别吗？

2018-9-14 11:18:46

引用: huwwwwf 发表于 2018-9-14 14:52
用的是28027F，采样电路和功率部分是自己画的板子，电机参数是电机已知的参数，这个必须要经过电机识别吗？

用的是28027F，采样电路和功率部分是自己画的板子，电机参数是电机已知的参数，这个必须要经过电机识别吗？
Eric
最好用算法实测。另外，算法测偏置值正确吗？还有user.h相关配置修改好了吗？
- ERIC

2018-9-14 11:37:20

引用: guigui_7044 发表于 2018-9-14 15:05
用的是28027F，采样电路和功率部分是自己画的板子，电机参数是电机已知的参数，这个必须要经过电机识别吗？
Eric
最好用算法实测。另外，算法测偏置值正确吗？还有user.h相关配置修改好了吗？

谢谢回复，麻烦您了，我电机的参数是SPMSM,
额定电压=72V, 额定电流=51A,额定转矩=11.2N，额定转速=3000，
没有经过电机识别，用的是电机已知的参数Rs=0.037欧，L=0.32mH,磁通是0.072Wb,