MPU6050的温度传感器的温度是怎样计算的？

1. 请问下MPU6050的温度传感器的温度是怎样计算的？2. Temperature = 36.53 + regval/340 regval-------读出来的值（int型）和 T= (寄存器读出来int16值 -21)/333.87 +21 摄氏度两个式子是说同一个温度吗？？36.53和21是指什么？？
3. 怎么知道他的初始温度是多少呢？