关于直流减速电机作为阀门开关的问题

我想要实现的功能是电机正转3秒打开阀门，转一圈64个脉冲的霍尔编码器计数，然后加压设备通过阀门加压，传感器采集压强值。当到达设定值时，电机反转霍尔编码器的计数值，阀门关闭。由于脉冲数小，加上是AB相的编码器，测量误差在129个脉冲。

然后我在程序上加了个129，脉冲数成图下方的样子了。void PWM_SET1(u8 dir,u16 a)
{
   if(dir==1)
   {
      tiM_SetCompare4(TIM8,0);
       TIM_SetCompare3(TIM8,a);
        dir=0;
   }
else {
        TIM_SetCompare3(TIM8,0);
      TIM_SetCompare4(TIM8,a);
        dir=1;
   }
}

PWM_SET1(1,300);  //电机正转
delay_s(2);
PWM_SET1(0,0);       //获取先前的计数值
printf("EncCntAAAA = %d-------",EncCnt);
closeb=EncCnt;    //  EncCnt= hEncoder_Timer_Overflow * 64 + TIM3->CNT，closeb为反转圈数
hEncoder_Timer_Overflow=0;  //hEncoder_Timer_Overflow为电机转一圈的脉冲数
EncCnt=0;

PWM_SET1(0,300);
out:if(closeb>=(EncCnt+129)) ///判断脉冲个数，加了129后脉冲数差不多
   {  goto out;  }
PWM_SET1(0,0);
  printf("EncCntBBBB = %drn",EncCnt);
hEncoder_Timer_Overflow=0;
EncCnt=0;
choose=0;

试了下，感觉电机反转的值比正转多一点点。想请教下，如何确保阀门关闭完全呢。如果用传感器采集的压强值作为标准判断是否关闭，这样可以吗。因为我测得的压强值在跳动