转：第24章 FreeRTOS任务计数信号量

24.2  任务计数信号量


      前面第21章，我们对计数信号量进行了讲解，计数信号量就是对一个变量进行计数，变量的范围是从0到用户创建计数信号量时所设置的大小。当计数变量大于0的时候计数信号量管理的资源才可以使用，计数变量的具体数值就是可用的资源大小。
      本章节讲解的任务计数信号量与第21章讲解的计数信号量要实现的功能是一样的，不同的是调用的函数和使用的计数变量：
    （1）任务计数信号量的计数变量是通过任务控制块中的一个32位变量ulNotifiedValue实现计数。第21章讲解的计数信号量创建后会有自己的计数变量
    （2）任务计数信号量是通过函数ulTaskNotifyTake()替代第21章讲解的函数xSemaphoreTake()实现资源获取，即对计数信号量数值进行减一操作。
    （3）任务计数信号量是通过函数xTaskNotifyGive() 和vTaskNotifyGiveFromISR()替代第21章讲解的函数xSemaphoreGive() 和 xSemaphoreGiveFromISR()实现资源释放，即对计数信号量的数值进行加一操作。

      具体任务间任务计数信号量的实现过程和中断方式任务计数信号量的实现过程参看第21.1.2小节和21.1.3小节即可。实际项目中，如果使用计数信号量和任务计数信号量都能实现相应功能，强烈建议使用任务计数信号量。

24.3 任务计数信号量API函数


     使用如下9个函数可以实现FreeRTOS的任务信号量(含任务计数信号量和任务二值信号量)：
    （1）    xTaskNotifyGive()
    （2）    vTaskNotifyGiveFromISR()
    （3）    ulTaskNotifyTake()
    （4）    xTaskNotify()
    （5）    xTaskNotifyAndQuery()
    （6）    xTaskNotifyAndQueryFromISR()
    （7）    xTaskNotifyFromISR()
    （8）    xTaskNotifyWait()
    （9）    xTaskNotifyStateClear()
      关于这9个函数的讲解及其使用方法可以看FreeRTOS在线版手册：
这里我们重点的说以下3个函数：
    （1）    xTaskNotifyGive
    （2）    vTaskNotifyGiveFromISR
    （3）    ulTaskNotifyTake
因为本章节配套的例子使用的是这3个函数。

24.3.2 函数vTaskNotifyGiveFromISR


函数原型：
复制代码
void vTaskNotifyGiveFromISR(
                     TaskHandle_t xTaskToNotify,              /* 任务句柄 */
                     BaseType_t *pxHigherPriorityTaskWoken ); /* 高优先级任务是否被唤醒的状态保存 */

函数描述：
函数xTaskNotifyGive用于释放信号量（含任务二值信号量，任务计数信号量）。
    （1）第1个参数是任务句柄。
    （2）第2个参数用于保存是否有高优先级任务准备就绪。如果函数执行完毕后，此参数的数值是pdTRUE，说明有高优先级任务要执行，否则没有。
使用这个函数要注意以下问题：
1.     任务信号量的初始计数值是0。任务信号量不像前面章节讲解的信号量，无需单独创建即可使用。
2.     默认配置此函数可以使用的的宏定义已经在FreeRTOS.h文件中使能：
      #define configUSE_TASK_NOTIFICATIONS        1
      当然，如果用户不需要使用任务通知功能相关的函数，可以在FreeRTOSConfig.h文件中配置此宏定义为0来禁止，这样创建的每个任务可以节省8个字节的需求。
3.     此函数是用于中断服务程序中调用的，故不可以在任务代码中调用此函数，任务代码中使用的是xTaskNotifyGive。
使用举例：
复制代码
static TaskHandle_t xHandleTaskMsgPro = NULL;/* 任务句柄，操作此句柄前一定要保证相应任务已经创建 */
/*
*********************************************************************************************************
*    函 数 名: TIM2_IRQHandler
*    功能说明: 定时器中断。                     
*    形    参: 无
*    返 回 值: 无
*********************************************************************************************************
*/
static void TIM2_IRQHandler (void)
{
     BaseType_t xHigherPriorityTaskWoken = pdFALSE;
     /* 中断消息处理，此处省略 */
     ……
     /* 发送任务通知 */
     vTaskNotifyGiveFromISR(xHandleTaskMsgPro, &xHigherPriorityTaskWoken);
     /* 如果xHigherPriorityTaskWoken = pdTRUE，那么退出中断后切到当前最高优先级任务执行 */
     portYIELD_FROM_ISR( xHigherPriorityTaskWoken );
}

24.3.3 函数ulTaskNotifyTake


函数原型：
复制代码
uint32_t ulTaskNotifyTake( BaseType_t xClearCountOnExit, /* 选择是否清零用于任务通知的ulNotifiedValue */
                            TickType_t xTicksToWait );   /* 等待信号量可用的最大等待时间 */

函数描述：
函数xTaskNotifyGive用于释放信号量（含任务二值信号量，任务计数信号量）。
    （1）第1个参数配置为pdFALSE表示函数返回前用于任务信号量的内部变量ulNotifiedValue（详情看24.1小节的解释说明）数值减一，这种方式用于任务计数信号量。参数配置为pdTRUE表示函数返回前用于任务信号量的内部变量ulNotifiedValue（详情看24.1小节的解释说明）数值被清零，这种方式用于任务二值信号量。
    （2）第2个参数是没有任务信号量可用时，等待信号量可用的最大等待时间，单位系统时钟节拍。
使用这个函数要注意以下问题：
1.     任务信号量的初始计数值是0。任务信号量不像前面章节讲解的信号量，无需单独创建即可使用。
2.     默认配置此函数可以使用的的宏定义已经在FreeRTOS.h文件中使能：
      #define configUSE_TASK_NOTIFICATIONS        1
      当然，如果用户不需要使用任务通知功能相关的函数可以在FreeRTOSConfig.h文件中配置此宏定义为0来禁止，这样创建的每个任务可以节省8个字节的需求。
3.     如果用户将FreeRTOSConfig.h文件中的宏定义INCLUDE_vTaskSuspend配置为1且第2个参数配置为portMAX_DELAY，那么此函数会永久等待直到信号量可用。
使用举例：
复制代码
/*
*********************************************************************************************************
*    函 数 名: vTaskMsgPro
*    功能说明: 使用函数ulTaskNotifyTake接收定时器中断发送的消息。
*    形    参: pvParameters 是在创建该任务时传递的形参
*    返 回 值: 无
*   优 先 级: 3
*********************************************************************************************************
*/
static void vTaskMsgPro(void *pvParameters)
{
     const TickType_t xBlockTime = pdMS_TO_TICKS(500); /* 设置最大等待时间为500ms */
     uint32_t ulNotifiedValue;
   
    while(1)
    {
          /*
             函数ulTaskNotifyTake第一个参数说明：
             1. 此参数设置为pdFALSE，任务vTaskMsgPro的TCB(任务控制块)中的变量ulNotifiedValue减一
             2. 此参数设置为pdTRUE，任务vTaskMsgPro的TCB(任务控制块)中的变量ulNotifiedValue清零
         */
         ulNotifiedValue = ulTaskNotifyTake(pdFALSE,
                                               xBlockTime); /* 等待信号量可用的最大等待时间 */
         if( ulNotifiedValue > 0 )
        {
              /* 接收到消息 */
              printf("任务vTaskMsgPro接收到消息，ulNotifiedValue = %drn", ulNotifiedValue);
        }
        else
        {
              /* 超时 */
              bsp_LedToggle(1);
              bsp_LedToggle(4);
        }
    }
}

24.4 实验例程说明（任务间通信）



24.4.1 STM32F103开发板实验


配套例子：
    V4-325_FreeRTOS实验_任务计数信号量
实验目的：
    1.     学习FreeRTOS的任务通知实现计数信号量。
实验内容：
    1.     K1按键按下，串口打印任务执行情况（波特率115200，数据位8，奇偶校验位无，停止位1）。
    2.     K2键按下，发送任务计数信号量同步消息给任务vTaskMsgPro。
    3.     各个任务实现的功能如下：
              vTaskUserIF任务 ：按键消息处理。
              vTaskLED任务    ：LED闪烁。
              vTaskMsgPro任务：使用函数ulTaskNotifyTakee接收任务vTaskTaskUserIF发送的同步信号。
              vTaskStart任务   ：启动任务，也是最高优先级任务，这里实现按键扫描。

FreeRTOS的配置：
    FreeRTOSConfig.h文件中的配置如下：
复制代码
/* Ensure stdint is only used by the compiler, and not the assembler. */
#if defined(__ICCARM__) || defined(__CC_ARM) || defined(__GNUC__)
#include
extern volatile uint32_t ulHighFrequencyTimerTicks;
#endif
#define configUSE_PREEMPTION         1
#define configUSE_IDLE_HOOK          0
#define configUSE_TICK_HOOK          0
#define configCPU_CLOCK_HZ           ( ( unsigned long ) 72000000 )  
#define configTICK_RATE_HZ           ( ( TickType_t ) 1000 )
#define configMAX_PRIORITIES         ( 5 )
#define configMINIMAL_STACK_SIZE     ( ( unsigned short ) 128 )
#define configTOTAL_HEAP_SIZE        ( ( size_t ) ( 17 * 1024 ) )
#define configMAX_TASK_NAME_LEN      ( 16 )
#define configUSE_TRACE_FACILITY      1
#define configUSE_16_BIT_TICKS       0
#define configIDLE_SHOULD_YIELD      1
/* Run time and task stats gathering related definitions. */
#define configGENERATE_RUN_TIME_STATS                1
#define configUSE_STATS_FORMATTING_FUNCTIONS         1
#define portCONFIGURE_TIMER_FOR_RUN_TIME_STATS()     (ulHighFrequencyTimerTicks = 0ul)
#define portGET_RUN_TIME_COUNTER_VALUE()             ulHighFrequencyTimerTicks
//#define portALT_GET_RUN_TIME_COUNTER_VALUE           1
/* Co-routine definitions. */
#define configUSE_CO_ROUTINES            0
#define configMAX_CO_ROUTINE_PRIORITIES ( 2 )
/* Set the following definitions to 1 to include the API function, or zero
to exclude the API function. */
#define INCLUDE_vTaskPrioritySet          1
#define INCLUDE_uxTaskPriorityGet         1
#define INCLUDE_vTaskDelete               1
#define INCLUDE_vTaskCleanUpResources      0
#define INCLUDE_vTaskSuspend              1
#define INCLUDE_vTaskDelayUntil           1
#define INCLUDE_vTaskDelay                1
/* Cortex-M specific definitions. */
#ifdef __NVIC_PRIO_BITS
     /* __BVIC_PRIO_BITS will be specified when CMSIS is being used. */
     #define configPRIO_BITS              __NVIC_PRIO_BITS
#else
     #define configPRIO_BITS              4        /* 15 priority levels */
#endif
/* The lowest interrupt priority that can be used in a call to a "set priority"
function. */
#define configLIBRARY_LOWEST_INTERRUPT_PRIORITY              0x0f
/* The highest interrupt priority that can be used by any interrupt service
routine that makes calls to interrupt safe FreeRTOS API functions.  DO NOT CALL
INTERRUPT SAFE FREERTOS API FUNCTIONS FROM ANY INTERRUPT THAT HAS A HIGHER
PRIORITY THAN THIS! (higher priorities are lower numeric values. */
#define configLIBRARY_MAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY         0x01

几个重要选项说明：
1、#define configUSE_PREEMPTION        1
      使能抢占式调度器
2、#define configCPU_CLOCK_HZ     ( ( unsigned long ) 72000000 )   
      系统主频72MHz。
3、#define configTICK_RATE_HZ              ( ( TickType_t ) 1000 )
      系统时钟节拍1KHz，即1ms。
4、#define configMAX_PRIORITIES          ( 5 )
      定义可供用户使用的最大优先级数，如果这个定义的是5，那么用户可以使用的优先级号是0,1,2,3,4，不包含5，对于这一点，初学者要特别的注意。
5、#define configTOTAL_HEAP_SIZE        ( ( size_t ) ( 17 * 1024 ) )
      定义堆大小，FreeRTOS内核，用户动态内存申请，任务栈等都需要用这个空间。
6、configLIBRARY_MAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY          0x01
      定义受FreeRTOS管理的最高优先级中断。简单的说就是允许用户在这个中断服务程序里面调用FreeRTOS的API的最高优先级。为了进一步说明这个宏定义的的作用，解释如下：
    （1）使用CM内核的MCU，官方强烈建议将NVIC的优先级分组配置为全抢占式优先级，全部配置为抢占式优先级的好处就是方便管理。
    （2）对于STM32来说，设置NVIC的优先级分组为4时，NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_4)就是全部配置为抢占式优先级。又因为STM32的优先级设置仅使用CM内核8bit中的高4bit，即只能区分2^4 = 16种优先级。因此当优先级分组设置为4的时候可供用户选择抢占式优先级为0到15，共16个优先级，配置为0表示最高优先级，配置为15表示最低优先级，不存在子优先级。
    （3）这里配置configLIBRARY_MAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY为0x01表示用户可以在抢占式优先级为1到15的中断里面调用FreeRTOS的API函数，抢占式优先级为0的中断里面是不允许调用的。

FreeRTOS任务调试信息（按K1按键，串口打印）：
上面截图中打印出来的任务状态字母B, R, D, S对应如下含义：
    #definetskBLOCKED_CHAR          ( 'B' )  任务阻塞
    #definetskREADY_CHAR          ( 'R' ) 任务就绪
    #definetskDELETED_CHAR           ( 'D' )  任务删除
    #definetskSUSPENDED_CHAR   ( 'S' ) 任务挂起

程序设计：
任务栈大小分配：
    vTaskUserIF任务   ：2048字节
    vTaskLED任务     ：2048字节
    vTaskMsgPro任务 ：2048字节
    vTaskStart任务    ：2048字节
    任务栈空间是在任务创建的时候从FreeRTOSConfig.h文件中定义的heap空间中申请的
    #defineconfigTOTAL_HEAP_SIZE        ( ( size_t )( 17 * 1024 ) )
系统栈大小分配：

FreeROTS初始化：
复制代码
/*
*********************************************************************************************************
*    函 数 名: main
*    功能说明: 标准c程序入口。
*    形    参：无
*    返 回 值: 无
*********************************************************************************************************
*/
int main(void)
{
     /*
       在启动调度前，为了防止初始化STM32外设时有中断服务程序执行，这里禁止全局中断(除了NMI和HardFault)。
       这样做的好处是：
       1. 防止执行的中断服务程序中有FreeRTOS的API函数。
       2. 保证系统正常启动，不受别的中断影响。
       3. 关于是否关闭全局中断，大家根据自己的实际情况设置即可。
       在移植文件port.c中的函数prvStartFirstTask中会重新开启全局中断。通过指令cpsie i开启，__set_PRIMASK(1)
       和cpsie i是等效的。
     */
     __set_PRIMASK(1);
   
     /* 硬件初始化 */
     bsp_Init();
   
     /* 1. 初始化一个定时器中断，精度高于滴答定时器中断，这样才可以获得准确的系统信息 仅供调试目的，实际项
           目中不要使用，因为这个功能比较影响系统实时性。
        2. 为了正确获取FreeRTOS的调试信息，可以考虑将上面的关闭中断指令__set_PRIMASK(1); 注释掉。
     */
     vSetupSysInfoTest();
   
     /* 创建任务 */
     AppTaskCreate();
   
    /* 启动调度，开始执行任务 */
    vTaskStartScheduler();
     /*
       如果系统正常启动是不会运行到这里的，运行到这里极有可能是用于定时器任务或者空闲任务的
       heap空间不足造成创建失败，此要加大FreeRTOSConfig.h文件中定义的heap大小：
       #define configTOTAL_HEAP_SIZE        ( ( size_t ) ( 17 * 1024 ) )
     */
     while(1);
}

FreeROTS初始化：
复制代码
/*
*********************************************************************************************************
*    函 数 名: main
*    功能说明: 标准c程序入口。
*    形    参：无
*    返 回 值: 无
*********************************************************************************************************
*/
int main(void)
{
     /*
       在启动调度前，为了防止初始化STM32外设时有中断服务程序执行，这里禁止全局中断(除了NMI和HardFault)。
       这样做的好处是：
       1. 防止执行的中断服务程序中有FreeRTOS的API函数。
       2. 保证系统正常启动，不受别的中断影响。
       3. 关于是否关闭全局中断，大家根据自己的实际情况设置即可。
       在移植文件port.c中的函数prvStartFirstTask中会重新开启全局中断。通过指令cpsie i开启，__set_PRIMASK(1)
       和cpsie i是等效的。
     */
     __set_PRIMASK(1);
   
     /* 硬件初始化 */
     bsp_Init();
   
     /* 1. 初始化一个定时器中断，精度高于滴答定时器中断，这样才可以获得准确的系统信息 仅供调试目的，实际项
           目中不要使用，因为这个功能比较影响系统实时性。
        2. 为了正确获取FreeRTOS的调试信息，可以考虑将上面的关闭中断指令__set_PRIMASK(1); 注释掉。
     */
     vSetupSysInfoTest();
   
     /* 创建任务 */
     AppTaskCreate();
   
    /* 启动调度，开始执行任务 */
    vTaskStartScheduler();
     /*
       如果系统正常启动是不会运行到这里的，运行到这里极有可能是用于定时器任务或者空闲任务的
       heap空间不足造成创建失败，此要加大FreeRTOSConfig.h文件中定义的heap大小：
       #define configTOTAL_HEAP_SIZE        ( ( size_t ) ( 17 * 1024 ) )
     */
     while(1);
}

硬件外设初始化
     硬件外设的初始化是在bsp.c文件实现：
复制代码
/*
*********************************************************************************************************
*    函 数 名: bsp_Init
*    功能说明: 初始化硬件设备。只需要调用一次。该函数配置CPU寄存器和外设的寄存器并初始化一些全局变量。
*             全局变量。
*    形    参: 无
*    返 回 值: 无
*********************************************************************************************************
*/
void bsp_Init(void)
{
     /*
         由于ST固件库的启动文件已经执行了CPU系统时钟的初始化，所以不必再次重复配置系统时钟。
         启动文件配置了CPU主时钟频率、内部Flash访问速度和可选的外部SRAM FSMC初始化。
         系统时钟缺省配置为72MHz，如果需要更改，可以修改 system_stm32f10x.c 文件
     */
   
     /* 优先级分组设置为4，可配置0-15级抢占式优先级，0级子优先级，即不存在子优先级。*/     NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_4);
     bsp_InitUart();    /* 初始化串口 */
     bsp_InitLed();     /* 初始LED指示灯端口 */
     bsp_InitKey();     /* 初始化按键 */
}

FreeRTOS任务创建：
复制代码
/*
*********************************************************************************************************
*    函 数 名: AppTaskCreate
*    功能说明: 创建应用任务
*    形    参：无
*    返 回 值: 无
*********************************************************************************************************
*/
static void AppTaskCreate (void)
{
    xTaskCreate( vTaskTaskUserIF,   /* 任务函数  */
                 "vTaskUserIF",     /* 任务名    */
                 512,               /* 任务栈大小，单位word，也就是4字节 */
                 NULL,              /* 任务参数  */
                 1,                 /* 任务优先级*/
                 &xHandleTaskUserIF );  /* 任务句柄  */
   
   
     xTaskCreate( vTaskLED,           /* 任务函数  */
                 "vTaskLED",         /* 任务名    */
                 512,                /* 任务栈大小，单位word，也就是4字节 */
                 NULL,               /* 任务参数  */
                 2,                  /* 任务优先级*/
                 &xHandleTaskLED ); /* 任务句柄  */
   
     xTaskCreate( vTaskMsgPro,            /* 任务函数  */
                 "vTaskMsgPro",           /* 任务名    */
                 512,                     /* 任务栈大小，单位word，也就是4字节 */
                 NULL,                    /* 任务参数  */
                 3,                       /* 任务优先级*/
                 &xHandleTaskMsgPro );  /* 任务句柄  */
   
   
     xTaskCreate( vTaskStart,             /* 任务函数  */
                 "vTaskStart",            /* 任务名    */
                 512,                     /* 任务栈大小，单位word，也就是4字节 */
                 NULL,                    /* 任务参数  */
                 4,                       /* 任务优先级*/
                 &xHandleTaskStart );   /* 任务句柄  */
}

24.4.2 STM32F407开发板实验


配套例子：
       V5-325_FreeRTOS实验_任务计数信号量
实验目的：
      1.     学习FreeRTOS的任务通知实现计数信号量。
实验内容：
     1.     K1按键按下，串口打印任务执行情况（波特率115200，数据位8，奇偶校验位无，停止位1）。
     2.     K2键按下，发送任务计数信号量同步消息给任务vTaskMsgPro。
     3.     各个任务实现的功能如下：
              vTaskUserIF任务 ：按键消息处理。
              vTaskLED任务    ：LED闪烁。
              vTaskMsgPro任务：使用函数ulTaskNotifyTakee接收任务vTaskTaskUserIF发送的同步信号。
              vTaskStart任务   ：启动任务，也是最高优先级任务，这里实现按键扫描。

FreeRTOS的配置：
    FreeRTOSConfig.h文件中的配置如下：
复制代码
/* Ensure stdint is only used by the compiler, and not the assembler. */
#if defined(__ICCARM__) || defined(__CC_ARM) || defined(__GNUC__)
#include
extern volatile uint32_t ulHighFrequencyTimerTicks;
/* Ensure stdint is only used by the compiler, and not the assembler. */
#if defined(__ICCARM__) || defined(__CC_ARM) || defined(__GNUC__)
#include
extern volatile uint32_t ulHighFrequencyTimerTicks;
#endif
#define configUSE_PREEMPTION         1
#define configUSE_IDLE_HOOK          0
#define configUSE_TICK_HOOK          0
#define configCPU_CLOCK_HZ            ( ( unsigned long ) 168000000 )
#define configTICK_RATE_HZ           ( ( TickType_t ) 1000 )
#define configMAX_PRIORITIES         ( 5 )
#define configMINIMAL_STACK_SIZE     ( ( unsigned short ) 128 )
#define configTOTAL_HEAP_SIZE        ( ( size_t ) ( 30 * 1024 ) )
#define configMAX_TASK_NAME_LEN      ( 16 )
#define configUSE_TRACE_FACILITY      1
#define configUSE_16_BIT_TICKS       0
#define configIDLE_SHOULD_YIELD      1
/* Run time and task stats gathering related definitions. */
#define configGENERATE_RUN_TIME_STATS                1
#define configUSE_STATS_FORMATTING_FUNCTIONS         1
#define portCONFIGURE_TIMER_FOR_RUN_TIME_STATS()     (ulHighFrequencyTimerTicks = 0ul)
#define portGET_RUN_TIME_COUNTER_VALUE()             ulHighFrequencyTimerTicks
//#define portALT_GET_RUN_TIME_COUNTER_VALUE           1
/* Co-routine definitions. */
#define configUSE_CO_ROUTINES             0
#define configMAX_CO_ROUTINE_PRIORITIES ( 2 )
/* Set the following definitions to 1 to include the API function, or zero
to exclude the API function. */
#define INCLUDE_vTaskPrioritySet     1
#define INCLUDE_uxTaskPriorityGet         1
#define INCLUDE_vTaskDelete               1
#define INCLUDE_vTaskCleanUpResources 0
#define INCLUDE_vTaskSuspend              1
#define INCLUDE_vTaskDelayUntil           1
#define INCLUDE_vTaskDelay                1
/* Cortex-M specific definitions. */
#ifdef __NVIC_PRIO_BITS
     /* __BVIC_PRIO_BITS will be specified when CMSIS is being used. */
     #define configPRIO_BITS              __NVIC_PRIO_BITS
#else
     #define configPRIO_BITS              4        /* 15 priority levels */
#endif
/* The lowest interrupt priority that can be used in a call to a "set priority"
function. */
#define configLIBRARY_LOWEST_INTERRUPT_PRIORITY              0x0f
/* The highest interrupt priority that can be used by any interrupt service
routine that makes calls to interrupt safe FreeRTOS API functions.  DO NOT CALL
INTERRUPT SAFE FREERTOS API FUNCTIONS FROM ANY INTERRUPT THAT HAS A HIGHER
PRIORITY THAN THIS! (higher priorities are lower numeric values. */
#define configLIBRARY_MAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY    0x01

几个重要选项说明：
1、#define configUSE_PREEMPTION        1
      使能抢占式调度器
2、#define configCPU_CLOCK_HZ     ( ( unsigned long ) 168000000 )
      系统主频168MHz。
3、#define configTICK_RATE_HZ              ( ( TickType_t ) 1000 )
      系统时钟节拍1KHz，即1ms。
4、#define configMAX_PRIORITIES          ( 5 )
      定义可供用户使用的最大优先级数，如果这个定义的是5，那么用户可以使用的优先级号是0,1,2,3,4，不包含5，对于这一点，初学者要特别的注意。
5、#define configTOTAL_HEAP_SIZE        ( ( size_t ) ( 30 * 1024 ) )
       定义堆大小，FreeRTOS内核，用户动态内存申请，任务栈等都需要用这个空间。
6、configLIBRARY_MAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY          0x01
      定义受FreeRTOS管理的最高优先级中断。简单的说就是允许用户在这个中断服务程序里面调用FreeRTOS的API的最高优先级。为了进一步说明这个宏定义的的作用，解释如下：
    （1）使用CM内核的MCU，官方强烈建议将NVIC的优先级分组配置为全抢占式优先级，全部配置为抢占式优先级的好处就是方便管理。
    （2）对于STM32来说，设置NVIC的优先级分组为4时，NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_4)就是全部配置为抢占式优先级。又因为STM32的优先级设置仅使用CM内核8bit中的高4bit，即只能区分2^4 = 16种优先级。因此当优先级分组设置为4的时候可供用户选择抢占式优先级为0到15，共16个优先级，配置为0表示最高优先级，配置为15表示最低优先级，不存在子优先级。
    （3）这里配置configLIBRARY_MAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY为0x01表示用户可以在抢占式优先级为1到15的中断里面调用FreeRTOS的API函数，抢占式优先级为0的中断里面是不允许调用的。

FreeRTOS任务调试信息（按K1按键，串口打印）：
上面截图中打印出来的任务状态字母B, R, D, S对应如下含义：
    #definetskBLOCKED_CHAR          ( 'B' )  任务阻塞
    #definetskREADY_CHAR           ( 'R' ) 任务就绪
    #definetskDELETED_CHAR           ( 'D' )  任务删除
    #definetskSUSPENDED_CHAR   ( 'S' ) 任务挂起