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2016-8-29 11:07:35 12145

0 第13章 FreeRTOS任务优先级修改及其分配方案本章节主要为大家讲解FreeRTOS任务优先级设置的注意事项、任务优先级的分配方案及其相关的一个例子，内容相对比较简单。本章教程配套的例子含Cortex-M3内核的STM32F103和Cortex-M4内核的STM32F407以及F429。 13.1 任务优先级说明 13.2 任务优先级分配方案 13.3 中断优先级和任务优先级的区别 13.4 任务优先级修改 13.5 任务优先级获取 13.6 实验例程说明 13.7 总结 13.1 任务优先级说明下面对FreeRTOS优先级相关的几个重要知识点进行下说明，这些知识点在以后的使用中务必要掌握牢固。 u FreeRTOS中任务的最高优先级是通过FreeRTOSConfig.h文件中的configMAX_PRIORItiES进行配置的，用户实际可以使用的优先级范围是0到configMAX_PRIORITIES– 1。比如我们配置此宏定义为5，那么用户可以使用的优先级号是0,1,2,3,4，不包含5，对于这一点，初学者要特别的注意。 u 用户配置任务的优先级数值越小，那么此任务的优先级越低，空闲任务的优先级是0。 u 建议用户配置宏定义configMAX_PRIORITIES的最大值不要超过32，即用户任务可以使用的优先级范围是0到31。因为对于CM内核的移植文件，用户任务的优先级不是大于等于32的话，portmacro.h文件中的宏定义configUSE_PORT_OPTIMISED_TASK_SELECTION会优化优先级列表中要执行的最高优先级任务的获取算法（对于CM内核的移植文件，此宏定义默认是使能的，当然，用户也可以在FreeRTOSConfig.h文件中进行配置）。相比通用的最高优先级任务获取算法，这两种方式的对比如下： Ø 通用方式，没有优化---配置宏定义configUSE_PORT_OPTIMISED_TASK_SELECTION为0： 2 所有平台的移植文件都可以配置为0，因为这是通用方式。 2 纯C编写，比专用方式效率低。 2 可用的优先级数量不限制。 Ø 专用方式，进行优化---配置宏定义configUSE_PORT_OPTIMISED_TASK_SELECTION为为1： 2 部分平台支持。 2 这些平台架构有专用的汇编指令，比如CLZ（Count Leading Zeros）指令，通过这些指令可以加速算法执行速度。 2 比通用方式高效。 2 有最大优先级数限制，通常限制为32个。 u 如果用户在FreeRTOSConfig.h文件中配置宏定义configUSE_TIME_SLICING为1，或者没有配置此宏定义，时间片调度都是使能的。另外，只要芯片资源允许，可以配置任意多个同优先级任务。（备注：没有定义configUSE_TIME_SLICING，也能使用时间片调度是因为此宏定义默认已经在FreeRTOS.h文件中使能） u FreeRTOS中处于运行状态的任务永远是当前能够运行的最高优先级任务。下一章节讲解调度器，大家会对这个知识点有一个全面的认识。 0
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