【Landzo C1试用体验】-抓住电机旋转不正常的元凶，原来是它搞的鬼！

*本帖最后由 liuxing4585 于 2016-6-16 22:31 编辑*

本帖最后由 liuxing4585 于 2016-6-16 22:31 编辑

上一篇中，刚子根据网上的例程，调用Servo.h实现了舵机的旋转和角度控制，根据接口板上的标示，使用的是D10做信号线，这次实验想学习一下电机的旋转控制。
最初的想法是在上一期舵机程序上增加，看到接口板上的接口是D6 D9 D3 D5四个引脚来控制电机驱动芯片：L9110S，先来点资料，看看怎么控制。

根据Arduino的资料，可知道D3 D5 D6 D9均为PWM输出口，可以实现电机调速，因此编写了一下程序，想实现电机正转3秒-停1秒-反转3秒-停1秒，不断循环。代码如下：

#include
Servo myservo; //创建一个舵机控制对象
// 使用Servo类最多可以控制8个舵机
int pos = 0; // 该变量用与存储舵机角度位置
void setup()
{
myservo.attach(10); // 该舵机由arduino第10脚控制
for(pos = 98; pos < 180; pos += 1) // 从0度到180度运动
{ // 每次步进一度
myservo.write(pos); // 指定舵机转向的角度
delay(15); // 等待15ms让舵机到达指定位置
}
for(pos = 180; pos>=1; pos-=1) //从180度到0度运动
{
myservo.write(pos); // 指定舵机转向的角度
delay(15); // 等待15ms让舵机到达指定位置
}
for(pos = 0; pos < 98; pos += 1) // 从0度到180度运动
{ // 每次步进一度
myservo.write(pos); // 指定舵机转向的角度
delay(15); // 等待15ms让舵机到达指定位置
}
pinMode( 3, OUTPUT);
pinMode( 6, OUTPUT);
pinMode( 5, OUTPUT);
pinMode( 9, OUTPUT);
}
void loop()
{
analogWrite(3 , 0);
analogWrite(5 , 200);
analogWrite(6 , 200);
analogWrite(9 , 0);
delay( 3000 );
analogWrite(3 , 0);
analogWrite(5 , 0);
analogWrite(6 , 0);
analogWrite(9 , 0);
delay( 500 );
analogWrite(3 , 200);
analogWrite(5 , 0);
analogWrite(6 , 0);
analogWrite(9 , 200);
delay( 3000 );
analogWrite(3 , 0);
analogWrite(5 , 0);
analogWrite(6 , 0);
analogWrite(9 , 0);
delay( 500 );
}

复制代码

可是电机转起来却不太正常，D9所控制的电机只能单方向旋转，刚开始以为是电机驱动模块有问题，于是将D9接LED指示灯，发现LED闪烁也不正常，观察控制引脚输出指示灯，发现输出不正常。因此确定是D9引脚的问题。
将舵机代码注释掉，发现旋转正常了。原来是Servo类搞的鬼，它把D9 D10都控制了。
回头仔细看Servo的说明，
1.servo类成员函数

函数	说明
attach()	设定舵机的接口，只有9或10接口可利用。
write()	用于设定舵机旋转角度的语句，可设定的角度范围是0°到180°。
writeMicroseconds()	用于设定舵机旋转角度的语句，直接用微秒作为参数。
read()	用于读取舵机角度的语句，可理解为读取最后一条write()命令中的值。
attached()	判断舵机参数是否已发送到舵机所在接口。
detach()	使舵机与其接口分离，该接口（9或10）可继续被用作PWM接口。

原来是没使用detach()进行接口分离，加进程序试一下。
myservo.detach();//释放供电机PWM使用
发现没有作用。。。

#include
Servo myservo; //创建一个舵机控制对象
// 使用Servo类最多可以控制8个舵机
int pos = 0; // 该变量用与存储舵机角度位置
void setup()
{
myservo.attach(10); // 该舵机由arduino第10脚控制
for(pos = 98; pos < 180; pos += 1) // 从0度到180度运动
{ // 每次步进一度
myservo.write(pos); // 指定舵机转向的角度
delay(15); // 等待15ms让舵机到达指定位置
}
for(pos = 180; pos>=1; pos-=1) //从180度到0度运动
{
myservo.write(pos); // 指定舵机转向的角度
delay(15); // 等待15ms让舵机到达指定位置
}
for(pos = 0; pos < 98; pos += 1) // 从0度到180度运动
{ // 每次步进一度
myservo.write(pos); // 指定舵机转向的角度
delay(15); // 等待15ms让舵机到达指定位置
}
myservo.detach();//释放9脚供电机使用
pinMode( 3, OUTPUT);
pinMode( 6, OUTPUT);
pinMode( 5, OUTPUT);
pinMode( 9, OUTPUT);
}
void loop()
{
analogWrite(3 , 0);
analogWrite(5 , 200);
analogWrite(6 , 200);
analogWrite(9 , 0);
delay( 3000 );
analogWrite(3 , 0);
analogWrite(5 , 0);
analogWrite(6 , 0);
analogWrite(9 , 0);
delay( 500 );
analogWrite(3 , 200);
analogWrite(5 , 0);
analogWrite(6 , 0);
analogWrite(9 , 200);
delay( 3000 );
analogWrite(3 , 0);
analogWrite(5 , 0);
analogWrite(6 , 0);
analogWrite(9 , 0);
delay( 500 );
}

复制代码

完全注释掉舵机程序，电机能够正常动作了。看来还得重新研究舵机控制方式了。使用从网络上找到的例程试一下，

#include
Servo myservo; //创建一个舵机控制对象
// 使用Servo类最多可以控制8个舵机
int pos = 0; // 该变量用与存储舵机角度位置
int sp1=10;//定义舵机接口数字接口7
int pulsewidth;//定义脉宽变量
int val;
int val1;
int myangle1;
void servopulse(int sp1,int val1)//定义一个脉冲函数
{
myangle1=map(val1,0,180,500,2480);
digitalWrite(sp1,HIGH);//将舵机接口电平至高
delayMicroseconds(myangle1);//延时脉宽值的微秒数
digitalWrite(sp1,LOW);//将舵机接口电平至低
delay(20-val1/1000);
}
void setup()
{
pinMode( 3, OUTPUT);
pinMode( 6, OUTPUT);
pinMode( 5, OUTPUT);
pinMode( 9, OUTPUT);
pinMode(10,OUTPUT);//设定舵机接口为输出接口
}
void loop()
{
analogWrite(3 , 0);
analogWrite(5 , 200);
analogWrite(6 , 200);
analogWrite(9 , 0);
delay( 3000 );
analogWrite(3 , 0);
analogWrite(5 , 0);
analogWrite(6 , 0);
analogWrite(9 , 0);
delay( 500 );
analogWrite(3 , 200);
analogWrite(5 , 0);
analogWrite(6 , 0);
analogWrite(9 , 200);
delay( 3000 );
analogWrite(3 , 0);
analogWrite(5 , 0);
analogWrite(6 , 0);
analogWrite(9 , 0);
delay( 500 );
for(pos = 98; pos < 180; pos += 1) // 从0度到180度运动
{ // 每次步进一度
servopulse(sp1,pos); // 指定舵机转向的角度
delay(15); // 等待15ms让舵机到达指定位置
}
for(pos = 180; pos>=1; pos-=1) //从180度到0度运动
{
servopulse(sp1,pos); // 指定舵机转向的角度
delay(15); // 等待15ms让舵机到达指定位置
}
for(pos = 0; pos < 98; pos += 1) // 从0度到180度运动
{ // 每次步进一度
servopulse(sp1,pos); // 指定舵机转向的角度
delay(15); // 等待15ms让舵机到达指定位置
}
}

复制代码

birdinskydzfsy · 2016-6-17 11:04:13

帖子抓住了一个点详尽地说明了问题的解决过程有图有真相很好很好

dvd1478 · 2016-6-21 12:45:10

for(pos = 98; pos < 180; pos += 1) // 从0度到180度运动
{ // 每次步进一度
myservo.write(pos); // 指定舵机转向的角度
delay(15); // 等待15ms让舵机到达指定位置
}
for(pos = 180; pos>=1; pos-=1) //从180度到0度运动
{
myservo.write(pos); // 指定舵机转向的角度
delay(15); // 等待15ms让舵机到达指定位置
}
for(pos = 0; pos < 98; pos += 1) // 从0度到180度运动
{ // 每次步进一度
myservo.write(pos); // 指定舵机转向的角度
delay(15); // 等待15ms让舵机到达指定位置
}

复制代码

这段代码是不是有问题呢？从0到180  与180 到0不同的
for(pos = 98; pos < 180; pos += 1)  // 从0度到180度运动
for(pos = 180; pos>=1; pos-=1) //从180度到0度运动
for(pos = 0; pos < 98; pos += 1)  // 从0度到180度运动
其中的区别在哪里呢？

王刚 · 2016-6-22 10:46:45

dvd1478 发表于 2016-6-21 12:45
这段代码是不是有问题呢？从0到180  与180 到0不同的
for(pos = 98; pos < 180; pos += 1)  // 从0度到180度运动
for(pos = 180; pos>=1; pos-=1) //从180度到0度运动

直接用0 180 90 的话，感觉超声波模块不正，所以稍微调整了一下