问题起因:
某位网友在学习AN4776, BLDC Motor Control with Hall Sensors Based on FRDM-KE02Z 这篇使用FRDM-KE02Z开发板实现无刷电机带霍尔检测的应用方案之后,把三路霍尔电平的检测由查询IO口电平方式改为KBI边沿中断方式,经常发生KBI边沿中断没能准确触发。最终才发现是由于前文提到的KBI ( Keyboard Interrupts )键盘中断模块特点导致的。
这一点从参考手册MKE02Z64M20SF0RM的“33.5.1 Edge-only sensitivity”章节也有提到(如图1),只是大家在使用了Kinetis K、L系列IO中断之后,没有注意KE0x、KEA系列的KBI模块特点就把该模块当普通中端口使用导致的。