[问答]

C语言程序转成matlab程序

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问答对人有帮助，内容完整，我也想知道答案 0 #include #include "STM32f10x.h" #include "Kalman_Filter.h" //卡尔曼滤波参数与函数 float dt=0.001;//注意：dt的取值为kalman滤波器采样时间 float angle, angle_dot;//角度和角速度 float P[2][2] = {{ 1, 0 }, { 0, 1 }}; float Pdot[4] ={ 0,0,0,0}; float Q_angle=0.001, Q_gyro=0.005; //角度数据置信度,角速度数据置信度 float R_angle=0.5 ,C_0 = 1; float q_bias, angle_err, PCt_0, PCt_1, E, K_0, K_1, t_0, t_1; //卡尔曼滤波 float Kalman_Filter(float angle_m, float gyro_m)//angleAx 和 gyroGy { angle+=(gyro_m-q_bias) * dt; angle_err = angle_m - angle; Pdot[0]=Q_angle - P[0][1] - P[1][0]; Pdot[1]=- P[1][1]; Pdot[2]=- P[1][1]; Pdot[3]=Q_gyro; P[0][0] += Pdot[0] * dt; P[0][1] += Pdot[1] * dt; P[1][0] += Pdot[2] * dt; P[1][1] += Pdot[3] * dt; PCt_0 = C_0 * P[0][0]; PCt_1 = C_0 * P[1][0]; E = R_angle + C_0 * PCt_0; K_0 = PCt_0 / E; K_1 = PCt_1 / E; t_0 = PCt_0; t_1 = C_0 * P[0][1]; P[0][0] -= K_0 * t_0; P[0][1] -= K_0 * t_1; P[1][0] -= K_1 * t_0; P[1][1] -= K_1 * t_1; angle += K_0 * angle_err; //最优角度 q_bias += K_1 * angle_err; angle_dot = gyro_m-q_bias;//最优角速度 return angle； } 1 已退回2积分
2016-6-5 20:46:36　　评论淘帖0 邀请回答您可以邀请以下用户，快速回答问题 × babe媛该类别下有 9 个回答。邀请回答大学生电子该类别下有 8 个回答。邀请回答迷失的傻该类别下有 7 个回答。邀请回答 CHENYIXIAN 该类别下有 7 个回答。邀请回答 upc_wh 该类别下有 7 个回答。邀请回答电子工程师该类别下有 6 个回答。邀请回答卟李该类别下有 6 个回答。邀请回答 xiejianghao 该类别下有 6 个回答。邀请回答晶晶若水该类别下有 5 个回答。邀请回答冰霜晨星该类别下有 5 个回答。邀请回答 aiolia8672 该类别下有 5 个回答。邀请回答 lilylu 该类别下有 4 个回答。邀请回答 KUW 该类别下有 4 个回答。邀请回答 dplion 该类别下有 4 个回答。邀请回答 gengyanan2031 该类别下有 4 个回答。邀请回答 xichyu 该类别下有 4 个回答。邀请回答 mawenbin123 该类别下有 4 个回答。邀请回答归来的红雀该类别下有 4 个回答。邀请回答陈崇任该类别下有 4 个回答。邀请回答丁海兰该类别下有 4 个回答。邀请回答举报仍是懵懂相关推荐 • 如何利用matlab把simulink转化为c语言 11252 • ［请教］matlab仿真如何变成程序语言呢 2978 • matlab导入及导出RINEX文件具体程序语言 3430 • C语言中数字怎么转成指针？ 536 • 求救，labview2016怎么转成C语言，下不到2016的c generator 5930 • LabVIEW程序申请软件著作权怎么申请？ 11045 • Labview编的程序申请软件著作权 5855 • matlab编程 5628 • 请问C6748里matlab转换c得到的程序怎么放在工程里面？ 2289 • 用MATLAB或者C语言开发FPGA有什么问题吗 8252 4个回答