【Landzo C1试用体验】试用：》》》遛狗 》》》两小车玩耍

下边我们引导演员入戏。

小车甲，情节简单，我用的是STC89S52，控制小车做匀速直线运动，速度为散步的速度。Keil4 写C程序，stc_isp烧写，主要演技就是用中断产生pwm，控制电机转速。


C1是本场演出的角儿，我们得好好分析下。这个初级套件我们基本上玩耍过了，还玩儿了一些套件没有带的存货，至于红外避障，循迹之类，算法越好玩得越爽，寡人天生厌恶算法，不再演示，童鞋们有算法高手的可以尽情想了。C1携带的道具有，大按钮，舵机，超声模块，当然腿儿也就是轮子是必须的。

C1在前边跑，由于速度差，当绳子拉动了按钮，嘎嘎，按钮居然要被拉动，C1立刻停下，片刻后，回头看看主人，就是舵机后转180度，再转回头，舵机回转180度，用舵机就是好，我们的舵机是普通舵机，180度范围内精确操控，能转270度麽？不能！这基本上和狗狗的脖子差不多，不可以整圈转的，然后，继续向前跑，然后循环。。。直到按钮又被拉动。。。循环。。。



好了，下边开始拼C1的程序，基本组件我们都玩耍过了，梳理下，（小车甲向前走）C1向前走，这是电机控制部分，用相关函数控制下速度就行了，按钮接的是7口，绳子绷直拉动按钮，7号口一有电平变化即刻电机停转，2秒后，舵机转180度，2秒后，舵机原方向回转180度，2秒后，电机继续转动，C1继续向前走，（C1停下期间小车甲跟上，绳子放松）如果C1停下的时间不合适随时调整
好了，一通Aduino积木搭建。。。。

这里我们插播下啊堆诺的中断，因为我们要用，作为一款单片机，中断是不可或缺的功能，看看啊堆诺的中断，
同样，啊堆诺的中断也是调用个函数
attachInterrupt(interrupt, function, mode)，参数的意义是：
interrupt：中断引脚数
function：中断发生时调用的函数，此函数必须不带参数和不返回任何值。该函数有时被称为中断服务程序。
mode：定义何时发生中断以下四个contstants预定有效值：
LOW 当引脚为低电平时，触发中断
CHANGE 当引脚电平发生改变时，触发中断
RISING 当引脚由低电平变为高电平时，触发中断
FALLING 当引脚由高电平变为低电平时，触发中断.


       大多数的Arduino板有两个外部中断：0（数字引脚2）和1（数字引脚3），arduino Mega有四个外部中断：数字2（引脚21），3（20针），4（引脚19），5（引脚18）。我们的核心板子是Arduino Mega，但是只用0号中断就足够了，看看示例代码比较好理解，

//////////////////////////////////////////////////////////
///启用0号中断，数字引脚2就是D2，电平变化时触发,调用stateChange
int pbIn = 0;
volatile int state = LOW;      // 定义默认输入状态
void stateChange()
{
  state=!state;
//do something you want
}

void setup()
{
  attachInterrupt(pbIn, stateChange, CHANGE);
}

void loop()
{
  //doing something....
}
/////基本上就是这个用法，
///////////////////////////////////////////////////////

看下我们的代码，
////begin////#include

Servo servo_pin_10;
int pbIn = 0;
int flag = 0;
volatile int state = LOW;      // 定义默认输入状态
void gogo()
{
  analogWrite( 3 , 0 );
  analogWrite(5,64);
  analogWrite( 6 , 0 );
  analogWrite(9,64);
  delay( 2000 );
  analogWrite( 3 , 0 );
  analogWrite(5,149);
  analogWrite( 6 , 0 );
  analogWrite(9,149);
  delay( 2000 );
  analogWrite( 3 , 0 );
  analogWrite(5,254);
  analogWrite( 6 , 0 );
  analogWrite(9,255);
  delay( 2000 );
}

void stopstop()
{
    analogWrite( 3 , 0 );
    analogWrite( 5 , 0 );
    analogWrite( 6 , 0 );
    analogWrite( 9 , 0 );
}

void look_back()
{
  servo_pin_10.write( 180 );
}
void look_ahead()
{
  servo_pin_10.write( 90 );
}
void look_left()
{
  servo_pin_10.write(65);
}
void look_right()
{
  servo_pin_10.write(125);
}
void stateChange()
{
  state=!state;
  stopstop();
  if(flag==0)
  {
    flag = 1;
  }
  else
  {
    flag=0;
  }
  delay(3000);
  look_back();
  delay(3000);
}
void setup()
{
  servo_pin_10.attach(11);
  attachInterrupt(pbIn, stateChange, CHANGE);
  pinMode( 3 , OUTPUT );
  pinMode( 5 , OUTPUT );
  pinMode( 6 , OUTPUT );
  pinMode( 9 , OUTPUT );
}
void loop()
{
  if(flag!=1)
  {
    look_left();
    delay(2000);
    look_right();
    delay(2000);
    gogo();
  }
}


////end////

下边主角试一下镜，成功，拉一下绳子，狗狗停下，然后回头看看，然后再走

真没有想到，试镜时，小车甲的配角居然给我耍大牌，不走直线，不但不走直线，还变速跑，还有角速度划着圈跑，眼里居然没有导演，好啊，老虎不发威当我是加菲猫啊！作为高素质的导演，我很同情演员的心理，两个电机不可能完全一样，接上电，总会有速度差，这也就是为啥需要有测速码盘这东，于是，果断咔嚓了这个演员。咱有的是资源，存货大大滴有，

搜~~噶~，欧系的斯奈，换履带轮小车乙上场，这回，小车乙，接12v电源，履带轮的减速电机要12V，我们接上两节锂电，大约9V左右，速度会更合适些，虽然电机自带调速码盘，但是不需要用，基本上6米左右的距离内，会缓慢地走出有些许弧度的近似直线，在忍受范围内。

下边测试下这个小车乙的演员的基本素质，出问题的地方要测三遍

果然，这个小车乙素质不错，可以培养，也不用费心要51控制，基础很好，有戏。


下边正式开拍，第一场 第一幕 action，哎呀妈，出状况了，大按钮上的笔帽直接被速度差拉下来了，

道具道具，赶紧处理，于是在绳子末端，小车乙这边，加了两根橡皮筋，根据动量定理，增加力的作用时间可以减小力对物体的作用效果，加上了皮筋，力去改变了皮筋的形状，分担了按钮上的笔帽受到的拉力，不至于把笔帽从按钮上拉下来。。。

第一场 第一幕  第二次 action！OK 这次成功了。

最后来个花絮，看看这条绳子群众演员，减速电机确实厉害，绳子太长被卷进去几回，很结实的绳子谈笑间绞成数段。。。

     嗯，好了，杀青了。稍微等我下，王家卫给我打电话了。。。。。童鞋们赶紧，我们不但是程序员，还是文艺青年！