蓝牙遥控小车帖子的补充：源代码

手机

//蓝牙遥控小车

//Arduino 源程序

//定稿日期：2016-3-16

//程序功能简介：

//程序采用软件PWM方式，控制两支直流电机的运行行为，实现直行、后退、左转和右转动作。

//操作者使用Android手机的蓝牙功能发出指令，操控小车动作。

//操作者还通过蓝牙对小车的动作参数进行调试。

//使用自定义串口收发数据

//使用软件PWM,输出引脚可任意制定

//使用Atmega48芯片

//Arduio 版本1.0.5

#include

#include "usart.h"

unsigned int counter; //PWM计数器

unsigned char wCnt = 0; //接收字计数

unsigned int pwm_LH; //左电机高电平计数

unsigned int pwm_RH; //右电机高电平计数

unsigned char lDirect; //左电机运转方向

unsigned char rDirect; //右电机运转方向

unsigned int LP = 0;

unsigned int RP = 0;

unsigned int LD = 0;

unsigned int RD = 0;

unsigned int PWM[6]; //存放当前PWM参数的整数型数组，全局变量

unsigned char inputString[8]; // 存输入数据字符串变量

boolean stringComplete = false; // 数据串结束标志

//定时器2初始化函数

void timer2_init()

{

cli();

TCCR2B = 0x00; //

TCNT2 = 0xF6; //

TCCR2A = 0x00;

TCCR2B = 0x02; //

TIMSK2 = 0x01; //定时器2中断允许

sei();

}

//定时器2中断服务函数

//PWM波形产生器

ISR(TIMER2_OVF_vect)

{

TCNT2 = 0xF6; //

counter++;

if(counter == 0x3ff)

{

if (rDirect == 1)

bitSet(PORTD,5);

else

bitSet(PORTD,4);

if (lDirect == 1)

bitSet(PORTD,7);

else

bitSet(PORTD,6);

counter = 0;

}

if(counter == pwm_RH)

{

bitClear(PORTD,4);

bitClear(PORTD,5);

}

if(counter == pwm_LH)

{

bitClear(PORTD,6);

bitClear(PORTD,7);

}

//电机运行函数

void Move(unsigned int LS,unsigned charLD,unsigned int RS,unsigned char RD)

{

asm("BCLR 7"); //关中断

pwm_LH = LS;

pwm_RH = RS;

lDirect = LD;

rDirect = RD;

asm("BSET 7"); //开中断

}

//获取EEPROM数据函数

//功能：从EEPROM里顺序读出六个PWM参数，存入PWM数组

void GetData()

{

unsigned char bytes[2]; //暂时存放PWM参数的字节数组，全局变量

unsigned char i;

unsigned char j;

unsigned char k;

for(i = 0;i < 6;i++) //for循环，读六个参数

{

for (j = 0;j < 2;j++) //内循环，每次读两个字节

{

k = i * 2 + 1 - j; //地址计算

bytes[j] = EEPROM.read(k); //EEPROM读操作

}

PWM = word(bytes[0], bytes[1]); //将读出的两个字节合成一个PWM整数数据

  }

}

//数据发送函数

//功能：将一个整数拆分成四个ASCII代码，通过蓝牙串口发出的函数。

//例如：整数784，将拆分成;' ','7','8','4'四个字符

void Number(int val)

{

  inttmp;             //中间变量

unsigned char i;          //循环计数变量

unsigned char buf[4];       //存字符数组

  tmp= val / 1000;

buf[0] = tmp + 0x30;  //获得千位

  val= val % 1000;

  tmp= val / 100;

buf[1] = tmp + 0x30;  //获得百位

  val= val % 100;

  tmp= val / 10;

buf[2] = tmp + 0x30;  //获得十位

  val= val % 10;

  buf[3] = val + 0x30; //获得个位

  for(i = 0;i < 4;i++)

  {

if (buf == 0x30) //从高位整理，如果是0，则转换成空格。

   buf = 0x20;

else

   break;

  }

Usart_Transmit(buf[0]);    //通过蓝牙串口连续发出四个字符。

Usart_Transmit(buf[1]);

Usart_Transmit(buf[2]);

  Usart_Transmit(buf[3]);

}

void setup() {

timer2_init();

Usart_Init(9600);

sei();

PORTD = 0x00;

DDRD  = 0xF0;

GetData(); //初始化PWM参数

}

void loop() {

unsigned char buf[6];       //存连续字符的数组

unsigned char index = 0; //存索引值变量

unsigned char i;

unsigned char k;

unsigned int para;             //存PWM数据变量

delay(500);

  if(stringComplete == true) //分解手机传过来的参数

{                            //格式是:#n%dddd

k= 0;                   //其中：n 为索引（地址）；dddd 为数据

index = 0;

for (i = 0;i <= wCnt ;i++)

{

   if (inputString == '%')

   {

   index = inputString[i-1] - 0x30; //获得索引

   k = 0;

   }

   else

   {

   buf[k] = inputString - 0x30; //获得数据

   k++;

   }

}

para = 0;

for (i = 0;i < k-1;i++)

   para = para * 10 + buf;

PWM[index] = para;    //将得到的整数参数立即存入对应的PWM数组单元，修改当前运行参数

buf[1] = lowByte(para); //将整数转换成两个字节。

buf[0] = highByte(para);

index = index * 2;          //计算EEPROM地址

EEPROM.write(index, buf[1]);  //写入EEPROM低位在前

index++;

EEPROM.write(index, buf[0]);  //高位在后

stringComplete = false;

wCnt = 0;

  }

}

ISR(USART_RX_vect)

{

unsigned char command=0;

  inti;

command = UDR0;          //接收数据

inputString[wCnt] = command;

wCnt++;

  if(command == 13) {

stringComplete = true;

wCnt--;

  }

else if (command == 10)

  {

stringComplete = false;

wCnt = 0;

  }

switch (command) {

case '@':

GetData();    //从EEPROM中读出数据

for (i = 0;i < 6;i++)

{

   Number(PWM);    //通过蓝牙回传，Android手机上会有显示

}

wCnt = 0;

break;

case '#':          //得到手机发回的修改参数数据

break;

case  'w' :    // 接收到 'w'，前进

LP = PWM[0];

RP = PWM[1];

LD = 1;

RD = 1;

wCnt = 0;

break;

case  'x' :    // 接收到 'x'，后退

LP = PWM[0];

RP = PWM[1];

LD = 0;

RD = 0;

wCnt = 0;

break;

case  'a' :    // 接收到 'a'，左转

LP = PWM[2];

RP = PWM[3];

LD = 0;

RD = 1;

wCnt = 0;

break;

case  'd' :    // 接收到 'd'，右转

LP = PWM[4];

RP = PWM[5];

LD = 1;

RD = 0;

wCnt = 0;

break;

case  's' :    // 接收到 's'，停止电机

LP = 0;

RP = 0;

LD = 1;

RD = 1;

wCnt = 0;

break;

default:

LP = 0;

RP = 0;

LD = 1;

RD = 1;

  }

Move(LP,LD,RP,RD);

}

感兴趣的朋友可以跟帖，我将又问必答。