本帖最后由 洪焯辉 于 2016-1-18 17:24 编辑
今天开始放寒假，打算留校一段时间做小车项目作为拖延症患者，今天买了一些装备
42步进电机、A4988驱动板、底座、杜邦线、铜柱螺丝什么的、还有我的STM32最小系统板
不知道还要买些什么。。。。。
先这样吧。。。。
货大概还要3、4天才能到吧。。。。
先复习一下STM32好了[qq]1163151703[/qq]
据说20号要下雪了，感觉要被困在学校了。。。。
今天拿THB6128驱动板试玩了一下，写了一段PWM波输出程序，步进电机也借了一个
程序下好后发现，给驱动板供电的电源找不到了。。。。哭晕在厕所。。。。
只能等小伙伴帮我找找了，不知道还有什么电源可以用作驱动电源啊？？？
程序也不知道对不对了，先上传看看吧==
- #include "stm32f10x.h" // Device header
- #include "delay.h"
- void tiM1_PWM_Init(u16 arr,u16 psc)
- {
- GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
- TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure;
- TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure;
- RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_TIM1, ENABLE);
- RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA , ENABLE); //使能GPIO外设时钟使能
-
- //设置该引脚为复用输出功能,输出TIM1 CH1的PWM脉冲波形
- GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_8; //TIM_CH1
- GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP; //复用推挽输出
- GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
- GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);
- //定时器设置
- TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = arr; //设置在下一个更新事件装入活动的自动重装载寄存器周期的值 80K
- TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler =psc; //设置用来作为TIMx时钟频率除数的预分频值 不分频
- TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 0; //设置时钟分割:TDTS = Tck_tim
- TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up; //TIM向上计数模式
- TIM_TimeBaseInit(TIM1, &TIM_TimeBaseStructure); //根据TIM_TimeBaseInitStruct中指定的参数初始化TIMx的时间基数单位
- //PWM输出通道设置
- TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM2; //选择定时器模式:TIM脉冲宽度调制模式2
- TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable; //比较输出使能
- TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 0; //设置待装入捕获比较寄存器的脉冲值
- TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High; //输出极性:TIM输出比较极性高
- TIM_OC1Init(TIM1, &TIM_OCInitStructure); //根据TIM_OCInitStruct中指定的参数初始化外设TIMx
- TIM_CtrlPWMOutputs(TIM1,ENABLE); //MOE 主输出使能
- TIM_OC1PreloadConfig(TIM1, TIM_OCPreload_Enable); //CH1预装载使能
-
- TIM_ARRPreloadConfig(TIM1, ENABLE); //使能TIMx在ARR上的预装载寄存器
-
- TIM_Cmd(TIM1, ENABLE); //使能TIM1
-
-
- }
- int main(void)
- {
- u16 led0pwmval=300; //PWM脉宽比较值
- u8 dir=1;
- delay_init(); //延时函数初始化
- TIM1_PWM_Init(899,0);//不分频。PWM频率=72000/(899+1)=80Khz 实际上是缩小了频率
- while(1)
- {
-
- delay_ms(10);
- if(dir)led0pwmval++;
- else led0pwmval--;
- if(led0pwmval>300)dir=0;
- if(led0pwmval==0)dir=1;
- TIM_SetCompare1(TIM1,led0pwmval);
- }
- }
好吧，上面那个程序好像不怎么样，于是同学帮忙给了我另一个程序但是电机以龟速旋转
是电压不够的原因吗？代码如下
- #include "led.h"
- #include "delay.h"
- #include "sys.h"
- #include "pwm.h"
- #include "key.h"
- /**********************************************************************
- 步进电机：固有步距脚 1.8°
- 细分数：X。
- 步距脚 = 固有步距脚 / 细分数 (1.8 / x)
- 1.设定时间：一个脉冲时间为1ms(pwm分频 下面程序为 72000000/((71+1)*(999+1))=1khz 计数1000为一个时钟脉冲，即为1ms
- 假定 x = 4，步距脚 = 1.8°/4 = 0.45° 转360° 即360/0.45 = 800脉冲
- 延时800ms相当于给800个时钟脉冲为：0.45*(800/1) = 360°
- 2.设定时间：一个脉冲时间为0.9ms(自行设定)
- x = 4 步距脚 = 0.45°,转360° 即360/0.45 = 800脉冲
- 延时720ms相当于给720个时钟脉冲 0.45*(720/0.9) = 360°
- ***********************************************************************/
- int main(void)
- {
- u16 led0pwmval=0;
- // u8 dir=1;
- // u8 t ;
- u16 i,t;
- u16 s;
- delay_init(); //延时函数初始化
- LED_Init(); //初始化与LED连接的硬件接口
- KEY_Init();
- LED0=1;
- LED1=1;
- // TIM2_PWM_Init(999,71);//不分频。PWM频率=72000/(899+1)=80Khz
-
- while(1)
- {
-
- //
- //
-
- //// delay_ms(500);
- //// } //原因在这里 任何一个main要有一个while(1);不然程序执行时会出现错误。
- // TIM2_PWM_Init(s,71);//不分频。PWM频率=72000/(899+1)=80Khz
- ////
- //// while(1) //用来终止程序的
- //// {
- ////
- //// ;
- ////
- //// }
-
- t=KEY_Scan(0);
-
- for(s=1100;s>500;s--) //控制步进电子的加速
- {
- TIM2_PWM_Init(s,71); //步进电机的范围为72000/1101*72kHz~72000/501*72kHz
- TIM_SetCompare2(TIM2,450);
- delay_ms(100);
- LED0=!LED0;
- }
- LED0=1;
-
-
-
-
-
- TIM_SetCompare2(TIM2,0); //控制步进电机停止
- delay_ms(1000);
- delay_ms(1000);
- TIM2_PWM_Init(999,71); //设置步进电机的频率为72000/1000*72kHz
- TIM_SetCompare2(TIM2,450);
- delay_ms(1200);
- delay_ms(1200);
- TIM_SetCompare2(TIM2,0);
- delay_ms(1000);
- delay_ms(1000);
-
- for(s=500;s<1100;s++) //控制步进电子的减速
- {
- TIM2_PWM_Init(s,71);
- TIM_SetCompare2(TIM2,450);
- delay_ms(100);
- LED1=!LED1;
- }
- LED1=0;
- TIM_SetCompare2(TIM2,0); //控制步进电机停止
- delay_ms(1000);
- delay_ms(1000);
- TIM2_PWM_Init(599,71);
- for(i=0;i<10;i++) //控制步进电机以频率为72000/600*72kHz转10s
- {
- TIM_SetCompare2(TIM2,450);
- delay_ms(1000);
- LED0=!LED0;
- LED1=!LED1;
- }
- TIM_SetCompare2(TIM2,0); //控制步进电机停止
- delay_ms(1000);
- delay_ms(1000);
-
- }
-
- }
- #include "pwm.h"
- #include "led.h"
- //////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
- //PWM输出初始化
- //arr：自动重装值
- //psc：时钟预分频数
- void TIM2_PWM_Init(u16 arr,u16 psc)
- {
- GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
- TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure;
- TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure;
- RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2, ENABLE);//
-
-
- // RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_AFIO, ENABLE);//开启AFIO时钟
- // GPIO_PinRemapConfig(GPIO_Remap_SWJ_Disable, ENABLE);// 改变指定管脚的映射 GPIO_Remap_SWJ_Disable SWJ 完全禁用(JTAG+SW-DP)
- // GPIO_PinRemapConfig(GPIO_Remap_SWJ_JTAGDisable , ENABLE);// 改变指定管脚的映射 GPIO_Remap_SWJ_JTAGDisable ,JTAG-DP 禁用 + SW-DP 使能
-
-
- RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA|RCC_APB2Periph_GPIOB|RCC_APB2Periph_GPIOC , ENABLE); //使能GPIO外设时钟使能
-
- GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_3|GPIO_Pin_4; //
- GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP; //推挽输出
- GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
- GPIO_Init(GPIOC, &GPIO_InitStructure);
- // GPIO_SetBits(GPIOC, GPIO_Pin_3 | GPIO_Pin_4);
-
-
- // GPIO_SetBits(GPIOB, GPIO_Pin_3 | GPIO_Pin_4);
-
- //设置该引脚为复用输出功能,输出TIM1 CH1的PWM脉冲波形
- GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_1; //TIM_CH4
- GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP; //复用推挽输出
- GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
- GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);
-
- TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = arr; //设置在下一个更新事件装入活动的自动重装载寄存器周期的值 80K
- TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler =psc; //设置用来作为TIMx时钟频率除数的预分频值 不分频
- TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 0; //设置时钟分割:TDTS = Tck_tim
- TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up; //TIM向上计数模式
- TIM_TimeBaseInit(TIM2, &TIM_TimeBaseStructure); //根据TIM_TimeBaseInitStruct中指定的参数初始化TIMx的时间基数单位
-
- TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM2; //选择定时器模式:TIM脉冲宽度调制模式2
- TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable; //比较输出使能
- TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 0; //设置待装入捕获比较寄存器的脉冲值
- TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High; //输出极性:TIM输出比较极性高
- TIM_OC2Init(TIM2, &TIM_OCInitStructure); //根据TIM_OCInitStruct中指定的参数初始化外设TIMx
- TIM_CtrlPWMOutputs(TIM2,ENABLE); //MOE 主输出使能
- TIM_OC2PreloadConfig(TIM2, TIM_OCPreload_Enable); //CH1预装载使能
-
- TIM_ARRPreloadConfig(TIM2, ENABLE); //使能TIMx在ARR上的预装载寄存器
-
- TIM_Cmd(TIM2, ENABLE); //使能TIM1
-
-
- }
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