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相信大家都有接触过红外的循迹车了。pid控制，就是线性控制，是自动控制中的主力。最简单的就是两个红外头，左边的压倒线，那就全速向左转，这个就不是线性控制了。但是这个做的好的，其实都是利用离散控制拟合成了线性控制。类似的典型控制就是pwm控制电机的转速，这个输出的电压不是线性的，而是脉冲，同样也是利用高频控制，拟合成了线性控制。现在的电机控制的pwm最少都上k的频率了，根本不存在线性化不好的问题，可是但你把pwm频率降到10hz级别时，那么就可以感觉到控制的不线性了。同样，循迹车，如果主循环不够快（我见过有人在主循环中加入delay的）那最后出来的效果就是车抽搐的前进。 循迹车只要控制频率足够了，就算是用的开关控制，照样可以圆滑的走出弧线。就是利用了压线也不压线的时间不同，来自动调整pwm，而这个pwm的频率，就是主控制频率。所以，这样的循迹车是就p控制的。根据车压线的时间占空比控制转向。而自控系统是一定要阻尼的，而循迹车的阻尼，自然就是车轮转弯时的机械阻尼了。 那么，循迹车这样的控制理论上已经就是完美控制了，但是，在机械上，没法做到完美，轮胎的打滑，是导致控制滞后的大因素。你玩过循迹车就会知道，在大摩擦力下，循迹性能大大提高了。 最后，循迹车之所以能用快关控制就达到很好的效果，是源于他的机械响应快，外力干扰微小，有良好的机械阻尼，传感器无噪音。 
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