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【mBot试用体验】mBlock源码探究（Arduino）

23541 Arduino

问答对人有帮助，内容完整，我也想知道答案 0 由于mBot主要的市场应该是针对儿童的，故提供了便于上手的“积本式”开发环境，通过自己组织积木，进行逻辑分配，便可以实现自己需要的功能，并且提供了基础的入手手册，可以帮助“孩子们”更快的接触编程，更快的实现自己的想法。但作为一个“大孩子”，还有想多问一个为什么，想要知道到底它是怎么实现的，由上一篇帖子知道，虽然在mBlock集成开发环境中，提供了arduino和积木两种共存的模式，但相互切换后，并不能看到真正的代码实现。故需要探究下其几部到底是怎么实现的。一 mbot底板代码在mBlock的安装目录下，进入firmware目录，发现了如下所示的目录结构，即mblock针对不同的板子，设计了不同的板载固件。进入mbot_firmware，用arduino打开mbot_firmware，可以清楚的看到有mbot的代码结构，也就是mbot通过arduino怎么实现其功能的。由于代码较多，现帖子主要的代码进行分享下：（一）头文件在mbot_firmware.ino中，只包括了这3个头文件，每一个应该是控制伺服电机的，第二个应该是控制一线或二线协议的，第三个似乎是针对开发板的，应该是很重要的一个头文件，具体分析见下面的第二部分。 #include #include #include 复制代码（二）模块变量在mbot_firmware.ino中，定义了如下所示的变量，从字面意思来看，都是和mBot相关的扩展模块，也就是说，mBlock，采用C++的语言，将mbot的扩展模块进行了封装，而为了在mBlock上，首先对需要的，支持的模块进行了定义或初始化，然后根据具体的条件或命令进行操作或控制这些模块的行为。 Servo servos[8]; MeDCMotor dc; MeTemperature ts; MeRGBLed led(0,30); MeUltrasonicSensor us; Me7SegmentDisplay seg; MePort generalDevice; MeLEDMatrix ledMx; MeBuzzer buzzer; MeIR ir; MeGyro gyro; MeJoystick joystick; MeCompass Compass; MeHumiture humiture; MeFlameSensor FlameSensor; MeGasSensor GasSensor; 复制代码（三）启动函数在经典的setup函数中，分别进行初始化的设置，也就是默认启动时的操作，设置13引脚，它对应着板子上的RGB三色灯，即下面的执行顺序依次为：点亮RGB三色灯，延时300毫秒后熄灭，启动串口，使蜂鸣器发声50毫秒后停止，然后开启红外接收，led显示无色，最后启动陀螺仪。也就是说，把该用到模块，都启动了，并且通过指示灯和蜂鸣器来表示启动过程。 void setup(){ pinMode(13,OUTPUT); digitalWrite(13,HIGH); delay(300); digitalWrite(13,LOW); Serial.begin(115200); delay(500); buzzer.tone(500,50); delay(50); buzzerOff(); ir.begin(); led.setpin(13); led.setColor(0,0,0); led.show(); gyro.begin(); } 复制代码（四）主循环函数在主循环中，首先判断是否接收到红外的信号；然后读取串口的数据，也就是蓝牙模块的数据，也就是手机端控制的数据；最后根据调用parseData函数，根据不同的控制命令，进行不同的响应。 void loop(){ currentTime = millis()/1000.0-lastTime; if(ir.decode()) { irRead = ((ir.value>>8)>>8)&0xff; lastIRTime = millis()/1000.0; irPressed = true; if(irRead==0xa\|\|irRead==0xd){ irIndex = 0; irReady = true; }else{ irBuffer+=irRead; irIndex++; if(irIndex>64){ irIndex = 0; irBuffer = ""; } } irDelay = 0; }else{ irDelay++; if(irRead>0){ if(irDelay>5000){ irRead = 0; irDelay = 0; } } } readSerial(); if(isAvailable){ unsigned char c = serialRead&0xff; if(c==0x55&&isStart==false){ if(prevc==0xff){ index=1; isStart = true; } }else{ prevc = c; if(isStart){ if(index==2){ dataLen = c; }else if(index>2){ dataLen--; } writeBuffer(index,c); } } index++; if(index>51){ index=0; isStart=false; } if(isStart&&dataLen==0&&index>3){ isStart = false; parseData(); index=0; } } } 复制代码以上就是对mbot_firmware.ino的一个简单认识，可以对该代码进行修改、加工，完成自己想要的功能，而不用去拖动“积木”。但具体的模块的实现，还要找到其对应的实现源码，不然对具体接口的调用，还是无从下手。二 mbot模块代码从上面的分析中，mbot主要包括了meMCore.h这个头文件，可见要想知道它们是怎么实现，就需要找到该文件，看看到底里面包括了些什么东西。在mBlock的安装目录下,，依次进Arduino-》ibraries-》makeblock-》src，可以看到如下图所示的源码。从图中可知，mBlock根据不同的模块，封装了不同的代码实现，且它们都是以Me开头，以具体的模块名字结束，如MeRGBLed，表示该代码实现了对RGB Led灯的控制。我们找到刚才需要的meMCore.h这个头文件，打开后，它主要包括3部分，具体如下（一）公共头文件其实，mBlock中的的代码由两部分组成，一部分是基于Arduino的，一部分是针对封装了mBlock中使用的模块代码。在meMCore.h只包括了如下两个头文件，而Meconfig，主要包括了utility目录下的文件和一些配置引脚定义。 #include #include "MeConfig.h" 复制代码（二）模块头文件如下所示，在meMCore.h中，包括了所有的模块头文件，这也说明了，在每个mBlock实现中，都包括这一头文件的原因。 /* Supported Modules drive needs to be added here / #include "Me7SegmentDisplay.h" #include "MeUltrasonicSensor.h" #include "MeMbotDCMotor.h" #include "MeRGBLed.h" #include "Me4Button.h" #include "MePotentiometer.h" #include "MeJoystick.h" #include "MePIRMotionSensor.h" #include "MeShutter.h" #include "MeLineFollower.h" #include "MeSoundSensor.h" #include "MeLimitSwitch.h" #include "MeLightSensor.h" #include "MeSerial.h" #include "MeBluetooth.h" #include "MeWifi.h" #include "MeTemperature.h" #include "MeGyro.h" #include "MeInfraredReceiver.h" #include "MeCompass.h" #include "MeUSBHost.h" #include "MeTouchSensor.h" #include "MeStepper.h" #include "MeEncoderMotor.h" #include "MeEncoderNew.h" #include "MeIR.h" #include "MeLEDMatrix.h" #include "MeBuzzer.h" #include "MeHumitureSensor.h" #include "MeFlameSensor.h" #include "MeGasSensor.h" 复制代码* （三）引脚映射除了以上的头文件，在meMCore.h中，还定义了相对了mbot板上的引脚映射，纯数字代码数字引脚，带A的代表模拟引脚，具体为什么这样定义，应该看到下图就知道了。 /******************* Mbot Board GPIO Map ******************************/ MePort_Sig mePort[11] = { { NC, NC }, { 11, 12 }, { 9, 10 }, { A2, A3 }, { A0, A1 }, { NC, NC }, { NC, NC }, { A7, 13 }, { 8, A6 }, { 6, 7 }, { 5, 4 } 复制代码* （四）模块封装其实对于具体的模块，都会用到引脚，而mBlock针对引脚，封装了MePort基类，其他的的功能类，基本上都继承了该类，具体的分析，查看源码，应该更加清楚。太晚了，明天还要上班，经过这几天的努力，总算是搞明白了mblock的代码框架，接下来就是实现自己的功能了！ 5
2016-1-3 23:03:30　　评论淘帖0 邀请回答您可以邀请以下用户，快速回答问题 × ishenglx 该类别下有 12 个回答。邀请回答李启鹏该类别下有 6 个回答。邀请回答 jf_1689824200.8774 该类别下有 6 个回答。邀请回答 h1654155269.7612 该类别下有 5 个回答。邀请回答安晓风该类别下有 4 个回答。邀请回答 gjianw217 该类别下有 4 个回答。邀请回答浣宇萌萌该类别下有 3 个回答。邀请回答 numberv5 该类别下有 3 个回答。邀请回答 egang 该类别下有 3 个回答。邀请回答 ring00 该类别下有 3 个回答。邀请回答 meimanrenshemg 该类别下有 3 个回答。邀请回答 lona21 该类别下有 3 个回答。邀请回答 h1654155958.3762 该类别下有 2 个回答。邀请回答 full_stack 该类别下有 2 个回答。邀请回答余胜光该类别下有 2 个回答。邀请回答 CHENYIXIAN 该类别下有 2 个回答。邀请回答 h1654155987.6925 该类别下有 2 个回答。邀请回答 mickey22 该类别下有 2 个回答。邀请回答 ylw304 该类别下有 2 个回答。邀请回答 llcllx8 该类别下有 2 个回答。邀请回答举报 gjianw217 相关推荐 • 【mBot试用体验】ｍBot模块测试 7598 • 【mBot试用体验】ｍBot开箱评测 6472 • 【mbot试用体验】根据蓝牙RSSI设计的mbot跟随 6078 • 没想到飞思卡尔还有免费开发板试用啊 5802 • 【mBot试用体验】ｍBot硬件电路（含数据手册） 26378 • 请教各位大侠：mbot小车，如何编小定推积木代码？用慧编程 3214 • 求激光雕刻机Arduino IDE开发板源码 564 • 【创龙TMS320C6748开发板试用】+ SYSBIOS一些函数的源码在哪里？ 4795 • I.MX6q linux4中提供的vpu测试用例源码编译后编码失败的原因？如何解决？ 224 • 新手~求大神指导 Arduino 编程 4366 14个回答

答案对人有帮助，有参考价值 0 注意身体哈，工作注意休息

2016-1-4 11:08:56 评论举报王志睿

答案对人有帮助，有参考价值 0 渴死的鱼儿发表于 2016-1-4 11:08 注意身体哈，工作注意休息谢谢关心！

2016-1-4 11:45:17 评论举报 gjianw217

答案对人有帮助，有参考价值 0 渴死的鱼儿发表于 2016-1-4 11:08 注意身体哈，工作注意休息贴心小棉袄啊

2016-1-4 14:14:36 评论举报 Elecfans管家

答案对人有帮助，有参考价值 0 Elecfans管家发表于 2016-1-4 14:14 贴心小棉袄啊 {:11:}{:11:}这是前辈，哈哈，想想毕业后工作的状况那么累就很感叹！

2016-1-4 16:34:48 评论举报王志睿

答案对人有帮助，有参考价值 0 这个好，我得去看看，积木代码可以改写么？

2016-1-10 20:50:36 评论举报陈培华

答案对人有帮助，有参考价值 0 陈培华发表于 2016-1-10 20:50 这个好，我得去看看，积木代码可以改写么？当然可以了！说白了，最后是通过Arduino实现的！

2016-1-11 09:21:13 评论举报 gjianw217

答案对人有帮助，有参考价值 0 gjianw217 发表于 2016-1-11 09:21 当然可以了！说白了，最后是通过Arduino实现的！哦哦，好的，事实上我没学过安卓的东西，正在学习当中。

2016-1-12 14:55:17 评论举报陈培华

答案对人有帮助，有参考价值 0 陈培华发表于 2016-1-12 14:55 哦哦，好的，事实上我没学过安卓的东西，正在学习当中。，安卓（Android）和Arduino是两种东西！

2016-1-12 15:01:36 评论举报 gjianw217

答案对人有帮助，有参考价值 0 gjianw217 发表于 2016-1-12 15:01 ，安卓（Android）和Arduino是两种东西！咦，我以为是安卓

2016-1-12 18:10:35 评论举报陈培华

答案对人有帮助，有参考价值 0 认真学习，看看怎么可以改代码

2016-12-3 14:48:41 评论举报虫虫7382

答案对人有帮助，有参考价值 0 谢谢分享

2016-12-5 09:30:52 评论举报 jackten11

答案对人有帮助，有参考价值 0 前辈你好, 我是C初哥, 想请问mbot板上的引脚, 是如何映射以下Mbot Board GPIO Map ? 我还是不明白如何将以下GPIO Map 和 AT 的关连? Email: khongfui8@yahoo.com /******************* Mbot Board GPIO Map *******************************/ MePort_Sig mePort[11] = { { NC, NC }, { 11, 12 }, { 9, 10 }, { A2, A3 }, { A0, A1 }, { NC, NC }, { NC, NC }, { A7, 13 }, { 8, A6 }, { 6, 7 }, { 5, 4 }

2017-7-18 08:56:22 评论举报 khongfui8

答案对人有帮助，有参考价值 0 前辈你好, 我是C初哥, 想请问mbot板上的引脚, 是如何映射以下Mbot Board GPIO Map ? 我还是不明白如何将以下GPIO Map 和 AT 的关连? Email: khongfui8@yahoo.com /******************* Mbot Board GPIO Map *******************************/ MePort_Sig mePort[11] = { { NC, NC }, { 11, 12 }, { 9, 10 }, { A2, A3 }, { A0, A1 }, { NC, NC }, { NC, NC }, { A7, 13 }, { 8, A6 }, { 6, 7 }, { 5, 4 }

2017-7-18 08:56:38 评论举报 khongfui8

答案对人有帮助，有参考价值 0 谢谢分享！

2017-7-18 13:49:49 评论举报 czhenter

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