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冰葑世纪 · 2015-12-3 14:19:59

本帖最后由冰葑世纪于 2015-12-3 16:01 编辑

鸿哥，好久不见，我来和你聊两句

我来说下回原点的思路：

第一，保证行程开关是非接触式，在到达原点处还有一小段缓冲距离。

第二，伺服或者步进都不能直接启动或者停止，也就是最好不要急停。这样高速的情况下会出现电机抖动。所以加速度是必须的

第三，首先高速回原点，直到检测到行程开关时，进行减速。这就是T型速度。这样就会过冲一小段距离。然后再慢速回原点，往回走，检测到行程开关再减速，来回走几次就回到原点的，一般高速一次，慢速两次就可以了。

第四，也就是你说的误检测的情况，这个好像没什么影响，因为误检测了，就减速停止了，再往回走，你会发现不对，就知道是误检了，又继续加速往前就行。

第五，我这边使用的是伺服电机，FPGA发脉冲控制，所以发了多少脉冲，走了多少mm ，都是知道的。所以在控制上更好办了些。
第六，当然，在检测到原点开关的时候加点过滤是必须的。
附上视频供鸿哥观赏

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