全功能智能车项目跟进

电子

` 本帖最后由城东于 2015-11-3 09:26 编辑

小时候有一个梦想--自己拥有一辆玩具车，这也是我做电子这一行的初衷，但是因为小时候没钱而一直没有得到实现，现在我已经站在电子世界的顶峰，三年的积累，已经不需要别人提供实现儿时梦想的机会，就用我的双手去实现那时的梦想吧。
本项目将上传所有源码，也希望能够和大家一起讨论！
这个项目不指定时间，一点点的实现，最终目标--一辆什么功能都有的智能小车-----遥控、摄像、wifi传输、语音功能，等等，只要我想得到我就要实现。
防止内容丢失本项目相关内容在下面网站同步上传：http://blog.csdn.net/chengdong1314/article/details/49611423

`

fanyajun410 · 2016-1-10 11:45:33

感谢楼主分享，可以参考下

阿杰德 · 2016-1-13 11:43:47

进来学习学习

谢小宇 · 2016-1-29 01:47:46

无fifo的摄像头程序真心难找，谢谢楼主！

ntmd · 2016-2-11 05:31:33

楼主厉害。我刚刚入门，之前也是想做。但是技术不行。

我爱电子5201 · 2016-4-21 22:08:44

楼主学习了

曲终人散 · 2016-5-21 18:12:03

干的漂亮(๑•̀ㅂ•́)و✧(๑•̀ㅂ•́)و✧-(๑•̀ㅂ•́)و✧

华成 · 2016-7-22 21:03:41

赞一个而赞一个赞一个赞一个赞一个赞一个这个刚

华成 · 2016-7-22 21:03:58

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陈义 · 2016-11-13 22:17:09

这里继续更新全功能智能车项目，下面的内容摘录与本人的博客：http://blog.csdn.net/chengdong1314/article/details/49977987

本实验基础例程如下：
ADC实验实现基本的ADC功能原自原子开发板实验：

http://download.csdn.net/detail/chengdong1314/9290547
landzoK60线性CCD定曝光时间测试程序 V2.2.zip 来自蓝宙电子：

http://download.csdn.net/detail/chengdong1314/9290551
landzoK60线性CCD自适应曝光测试程序 V2.2.zip 自适应曝光时间：
http://download.csdn.net/detail/chengdong1314/9290555

陈义 · 2016-11-13 22:18:23

本文摘录本人的博客：http://blog.csdn.net/chengdong1314/article/details/50082741

全功能智能车之CCD初步实现并发送数据到上位机
这其中的上位机是PC端的上位机程序，用的是红树伟业的电脑上位机软件
代码说明：
CCD初始化
void CCD_init(void)
{
RCC->APB2ENR|=1<<2; //使能PORTA口时钟
GPIOA->CRL&=0XFFF00FF; //PA2 CLK PA3 SI
GPIOA->CRL|=0XFFF33FF; //PA2 CLK PA3 SI
GPIOE->ODR|=3<<2;    //PE.5输出高

Adc_Init();                //ADC初始化    PA1 anolog输入
}
注意这里一定要初始化端口为输出模式

CCD采集数据：
void ImageCapture(unsigned short * ImageData) {

unsigned char i;
CCD_SI=1;          /* SI  = 1 */
SamplingDelay();
CCD_CLK=1;          /* CLK = 1 */
SamplingDelay();
CCD_SI=0;          /* SI  = 0 */
SamplingDelay();
//Delay 10us for sample the first pixel
      delay_us(10);

//Sampling Pixel 1
*ImageData=Get_Adc(ADC_CH1);
//*ImageData =  ad_once(ADC1, AD6b, ADC_8bit);
ImageData ++ ;
CCD_CLK=0;          /* CLK = 0 */
for(i=0; i<127; i++) {
      SamplingDelay();
      SamplingDelay();
      CCD_CLK=1;    /* CLK = 1 */
      SamplingDelay();
      SamplingDelay();
      //Sampling Pixel 2~128
   *ImageData=Get_Adc(ADC_CH1);
      ImageData ++ ;
      CCD_CLK=0;    /* CLK = 0 */
}
SamplingDelay();
SamplingDelay();
CCD_CLK=1;          /* CLK = 1 */
SamplingDelay();
SamplingDelay();
CCD_CLK=0;       /* CLK = 0 */
}

发送CCD数据：
void SendImageData(unsigned char * ImageData) {
   unsigned char i;
/* Send Data */
for(i=0; i<129; i++) {
         uart_putchar(USART1,*ImageData++);
}
}
格式说明：
每个像素为用一个字节表示，0x00最示最暗，0xfe最示最亮。每一帧为129字节，并以 0xFF 代表结束，格式如下：
01 02 AB.......................... FF
每一帧由的前128字节为像素值，最后以0xFF 代表结束。前128字节中不允许出现0xff，如果下位机采集到了值为 0xFF 的点，为了防止与结束字节混淆，务必将该值改为0xFE 。
整体程序：
int main(void)
{
u16 i,cnt;
  Stm32_Clock_Init(9); //系统时钟设置
uart_init(72,9600);       //串口初始化为9600
delay_init(72);             //延时初始化
LED_Init();                //初始化与LED连接的硬件接口
   LCD_Init();                //初始化LCD
usmart_dev.init(72); //初始化USMART
CCD_init();       //初始化CCD
//初始化数据
  for(i=0; i<128; i++) {
Pixel=0;
      Pixelu8=0;
  }
Pixelu8[128]=0xff;

POINT_COLOR=RED;//设置字体为红色
LCD_ShowString(60,50,200,16,16,"WarShip STM32");
LCD_ShowString(60,70,200,16,16,"ADC TEST");
LCD_ShowString(60,90,200,16,16,"ATOM@ALIENTEK");
LCD_ShowString(60,110,200,16,16,"2012/9/7");
while(1)
{
      //0x00代表最暗,0xfe代表最亮
      delay_ms(20);
      ImageCapture(Pixel);
      if(++cnt >= 5) {
         cnt = 0;
         for(i=0; i<128; i++) {
            Pixelu8 = (u8)(Pixel>>4);
            if(Pixelu8==0xff) Pixelu8=0xfe;
         }
         Pixelu8[128]=0xff;
         SendImageData(Pixelu8);
      }

      LED0=!LED0;
      delay_ms(500);
}
}在这里补充数据帧
实验图片：

程序源码如下：
http://download.csdn.net/detail/chengdong1314/9307399

陈义 · 2016-11-13 22:19:48

本人摘录本人博客：http://blog.csdn.net/chengdong1314/article/details/50087533

全功能智能车之CCD增加自适应光照能力
其实就是增加了如下函数：
/*************************************************************************
*  函数名称：VerifyExposure
*  功能说明：曝光检验  自动选取最合适的曝光值
*  参数说明：
*  函数返回：无
*  修改时间：2015-11-28
×  作者：piaoran  QQ:384710930
*  备注：VerifyExposure();
*************************************************************************/
void VerifyExposure(void) {
u8 i,j,cnt_max,cnt_min;
s16 temp;
for(j=0;j<200;j++){       //最多调节100次
      ImageCapture(Pixel);    //获取图像
      ccd_avg=PixelAverage(CCD_LENGTH,Pixel);
      ccd_max=ccd_avg;
      ccd_min=ccd_avg;
      temp=exposureTime;
      for(i=0;i          if(Pixel>=(ccd_max-25)){
            cnt_max++;
            cnt_min=0;
            if(cnt_max>=3) ccd_max=Pixel;
            continue;
         }
         if(Pixel<=(ccd_min+25)){
            cnt_min++;
            cnt_max=0;
            if(ccd_min>=3) ccd_min=Pixel;
            continue;
         }
      }
      if(ccd_max<=2400) { //曝光不够
         temp +=3;
         if(temp>1000) temp=1000;
      }
      if(ccd_min>=1600) { //曝光过高
         temp -=5;
         if(temp<1) temp=1;
      }
      exposureTime=temp;
      SendImageData(Pixel);
      LCD_ShowxNum(20+8*8,70,ccd_max,4,16,0);//液晶显示
      LCD_ShowxNum(20+22*8,70,ccd_min,4,16,0);
      LCD_ShowxNum(20+8*8,90,exposureTime,4,16,0);
      LCD_ShowxNum(20+22*8,90,ccd_avg,4,16,0);
      delay_ms(50);
}
}
当然也完善了相应的功能，如取消了一个大数组，在发送函数做如下修改：
/*************************************************************************
*  函数名称：SendImageData
*  功能说明：
*  参数说明：
*  函数返回：无
*  修改时间：2015-11-28
×  作者：piaoran  QQ:384710930
*  备注：SendImageData(Pixel);
*************************************************************************/
void SendImageData(unsigned short * ImageData) {
   unsigned char i,temp;
   //0x00代表最暗,0xfe代表最亮而采集回来的是12位的ADC值
for(i=0; i          temp=(u8)(*ImageData>>4);
         if(temp==0xff) temp=0xfe;
         uart_putchar(USART1,temp);
         ImageData++;
}
      uart_putchar(USART1,0xff);
}
下面是实验图片：

可以卡到ccd_max和exposureTime都在上升，这就是自动调节曝光度的作用

下面是源代码：
http://download.csdn.net/detail/chengdong1314/9308725

陈义 · 2016-11-13 22:21:21

本文摘录本人的博客：http://blog.csdn.net/chengdong1314/article/details/50098815

这篇主要讲CCD ADC 触发DMA传输，这算是完善一点原本的CCD等待ADC传输完成的功能，更加的提高了效率，这个最大的意义不在于此，而是在于以后的用定时器触发ADC，到那时就能够实现定时器->ADC->DMA  最后就只要去处理DMA完成的那个数据就行
具体代码如下：
首先是主函数：
  int main(void){       u16 i,cnt;  Stm32_Clock_Init(9); //系统时钟设置 uart_init(72,115200);       //串口初始化为115200 delay_init(72);             //延时初始化 LED_Init();                //初始化与LED连接的硬件接口    LCD_Init();                //初始化LCD usmart_dev.init(72); //初始化USMART             // TIM3_Int_Init(exposureTime-1,71); //初始化定时器  用来采样CCD MYDMA_Config(DMA1_Channel1,(u32)Pixel);  //初始化DMA1通道       CCD_init();       //初始化CCD //初始化数据  for(i=0; i=0;  } POINT_COLOR=RED;//设置字体为红色 LCD_ShowString(60,10,200,16,16,"CCD TEST");       LCD_ShowString(60,30,200,16,16,"Maid:piaoran");       LCD_ShowString(60,50,200,16,16,"Date:2015-11-28");       LCD_ShowString(20,70,200,16,16,"ccd_max:0000  ccd_min:0000");       LCD_ShowString(20,90,200,16,16,"exp_tim:0000  ccd_avg:0000"); //VerifyExposure(); while(1) {       ImageCapture(Pixel);       if(++cnt >= 5) {          cnt = 0;          SendImageData(Pixel);       }       //LCD_Put32REG(0,130,"DMA->CNDTR:",DMA1_Channel1->CNDTR);       LED0=!LED0;       delay_ms(500);       }}

这里调用了DMA初始化函数：
//DMA1的各通道配置//这里的传输形式是固定的,这点要根据不同的情况来修改//从存储器->外设模式/8位数据宽度/存储器增量模式//DMA_CHx:DMA通道CHx       DMA_CHx即DMA通道，跟由什么触发DMA采样有关//cpar:外设地址//cmar:存储器地址 //外部中断触发定时器，定时器发出请求使DMA进行数据传输//cndtr:数据传输量 //用一个外部中断触发，触发DMA进行数据传输void MYDMA_Config(DMA_Channel_TypeDef* DMA_CHx,u32 cmar){ DMA_InitTypeDef DMA_InitStructure; NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure; RCC_AHBPeriphClockCmd(RCC_AHBPeriph_DMA1, ENABLE); //使能DMA传输  DMA_DeInit(DMA_CHx); //将DMA的通道1寄存器重设为缺省值 DMA_InitStructure.DMA_PeripheralBaseAddr =(u32)&ADC1->DR;  //DMA外设数据寄存器的基地址从ADC里获得数据 DMA_InitStructure.DMA_MemoryBaseAddr = cmar;  //DMA内存基地址数组的基地址 DMA_InitStructure.DMA_DIR = DMA_DIR_PeripheralSRC;  //数据传输方向，从外设读取到DMA DMA_InitStructure.DMA_BufferSize = CCD_LENGTH ;  //DMA通道的DMA缓存的大小，可以理解为DMA传输次数 // 最大传输数量为2^16-1=65535  总共需要153600个字节。貌似超过了所以一次采320*2 一行，采240次 DMA_InitStructure.DMA_PeripheralInc = DMA_PeripheralInc_Disable;  //外设地址寄存器不变 DMA_InitStructure.DMA_MemoryInc = DMA_MemoryInc_Enable;  //内存地址寄存器递增 DMA_InitStructure.DMA_PeripheralDataSize = DMA_PeripheralDataSize_HalfWord;  //外设数据宽度为8位  即一个字节 DMA_InitStructure.DMA_MemoryDataSize = DMA_MemoryDataSize_HalfWord; //DMA数据宽度为8位 DMA_InitStructure.DMA_Mode = DMA_Mode_Normal;  //工作在正常缓存模式工作在单次模式，即只传输完一个流程 DMA_InitStructure.DMA_Priority = DMA_Priority_VeryHigh; //DMA通道 x拥有中优先级 DMA_InitStructure.DMA_M2M = DMA_M2M_Disable;  //DMA通道x没有设置为内存到内存传输 DMA_Init(DMA_CHx, &DMA_InitStructure);  //根据DMA_InitStruct中指定的参数初始化DMA的通道USART1_Tx_DMA_Channel所标识的寄存器 NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = DMA1_Channel1_IRQn;  //DMA通道1中断 NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 1;  //先占优先级0级 NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 1;  //从优先级3级 NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE; //IRQ通道被使能 NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);  //根据NVIC_InitStruct中指定的参数初始化外设NVIC寄存器 DMA_ITConfig(DMA1_Channel1, DMA_IT_TC, ENABLE);}
这里只是初始化，而使能在CCD采集函数中：/**************************************************************************  函数名称：ImageCapture*  功能说明：CCD采样程序*  参数说明：* ImageData 采样数组*  函数返回：无*  修改时间：2015-11-28×  作者：蓝宙电子工作室 ×  修改：piaoran  QQ:384710930*  备注：ImageCapture(Pixel);*************************************************************************/void ImageCapture(unsigned short * ImageData) { unsigned char i; MYDMA_Enable(DMA1_Channel1);  //使能TM3 TX DMA1 所指示的通道 DMA1->IFCR =0XFFFFFFFF; CCD_SI=1;             SamplingDelay(); CCD_CLK=1;          SamplingDelay(); CCD_SI=0; SamplingDelay(); Adc_auto(); CCD_CLK=0;             for(i=0; i<127; i++) {       SamplingDelay();       CCD_CLK=1;             SamplingDelay(); Adc_auto();       CCD_CLK=0;       } SamplingDelay(); CCD_CLK=1;          SamplingDelay(); CCD_CLK=0;       }
其中的使能函数如下，注意这里要在失能的情况下才能够在赋值字节数：
//开启一次DMA传输void MYDMA_Enable(DMA_Channel_TypeDef*DMA_CHx){ DMA_Cmd(DMA_CHx, DISABLE );  //关闭DMA_CHx DMA1 所指示的通道    DMA_SetCurrDataCounter(DMA_CHx,CCD_LENGTH);//DMA通道的DMA缓存的大小 DMA_Cmd(DMA_CHx, ENABLE);  //使能DMA通道}
那DMA传输完成128个半字后将进入DMA传输完成中断，代码如下：//DMA传输完成中断函数void DMA1_Channel1_IRQHandler(void){ DMA_ClearITPendingBit(DMA1_IT_GL1); LED1=!LED1; MYDMA_Enable(DMA1_Channel1);}还有一个代码片段就是ADC的初始化函数，这里使能了ADC的DMA功能：
//初始化ADC//这里我们仅以规则通道为例//我们默认仅开启通道1    void  Adc_Init(void){ //先初始化IO口 RCC->APB2ENR|=1<<2; //使能PORTA口时钟 GPIOA->CRL&=0XFFFFFF0F;//PA1 anolog输入 //通道10/11设置      RCC->APB2ENR|=1<<9; //ADC1时钟使能       RCC->APB2RSTR|=1<<9; //ADC1复位 RCC->APB2RSTR&=~(1<<9);//复位结束         RCC->CFGR&=~(3<<14); //分频因子清零 //SYSCLK/DIV2=12M ADC时钟设置为12M,ADC最大时钟不能超过14M! //否则将导致ADC准确度下降! RCC->CFGR|=2<<14;            ADC1->CR1&=0XF0FFFF; //工作模式清零 ADC1->CR1|=0<<16;    //独立工作模式    ADC1->CR1&=~(1<<8); //非扫描模式       ADC1->CR2&=~(1<<1); //单次转换模式 ADC1->CR2&=~(7<<17);    ADC1->CR2|=7<<17;    //软件控制转换    ADC1->CR2|=1<<20;    //使用用外部触发(SWSTART)!!! 必须使用一个事件来触发 ADC1->CR2&=~(1<<11); //右对齐      //设置转换序列设置CCD的通道 ADC1->SQR3&=0XFFFFFFE0;    //规则序列1 通道ch ADC1->SQR3|=CCD_Channel;    //设置CCD的通道 //设置通道1的采样时间 ADC1->SMPR2&=~(7<<3);  //通道1采样时间清空    ADC1->SMPR2|=7<<3;    //通道1  239.5周期,提高采样时间可以提高精确度      ADC1->CR2|=1<<8;    //使能ADC的DMA ADC1->CR2|=1<<0;    //开启AD转换器      ADC1->CR2|=1<<3;    //使能复位校准    while(ADC1->CR2&1<<3); //等待校准结束    //该位由软件设置并由硬件清除。在校准寄存器被初始化后该位将被清除。      ADC1->CR2|=1<<2;       //开启AD校准    while(ADC1->CR2&1<<2);  //等待校准结束 //该位由软件设置以开始校准，并在校准结束时由硬件清除  }
还有就是触发ADC的函数，代码如下：
void Adc_auto(void) {         ADC1->CR2|=1<<22;    //启动规则转换通道 }
至此CCD的ADC触发DMA的功能就此完成，下一步要做的将是定时器触发ADC传输，这样之后CCD采集函数将全部由中断函数来完成。
现在来看看实验效果：

源代码下载地址：
http://download.csdn.net/detail/chengdong1314/9310431

陈义 · 2016-11-13 22:22:55

本文摘录本人博客：http://blog.csdn.net/chengdong1314/article/details/50100955

这个实验在上个实验的基础上把原来由采集函数触发ADC改成把启动ADC的代码放到了定时器了，这样CCD的采集函数就放到了中断里来完成了
主函数代码：
int main(void){ u16 i,cnt;  Stm32_Clock_Init(9); //系统时钟设置 uart_init(72,115200);      //串口初始化为115200 delay_init(72);         //延时初始化 LED_Init();       //初始化与LED连接的硬件接口 LCD_Init();    //初始化LCD usmart_dev.init(72); //初始化USMART CCD_init();       //初始化CCD //初始化数据  for(i=0; i=0;  } POINT_COLOR=RED;//设置字体为红色 LCD_ShowString(60,10,200,16,16,"CCD TEST"); LCD_ShowString(60,30,200,16,16,"Maid:piaoran"); LCD_ShowString(60,50,200,16,16,"Date:2015-11-28");    LCD_ShowString(20,70,200,16,16,"ccd_max:0000  ccd_min:0000");    LCD_ShowString(20,90,200,16,16,"exp_tim:0000  ccd_avg:0000"); //VerifyExposure(); while(1) { ImageCapture(Pixel); while(!ccd_finish); if(++cnt >= 5) { cnt = 0; SendImageData(Pixel); } //LCD_Put32REG(0,130,"DMA->CNDTR:",DMA1_Channel1->CNDTR); LED0=!LED0; delay_ms(500); }}
这里调用CCD初始化函数，代码如下：/**************************************************************************  函数名称：CCD_init*  功能说明：CCD初始化*  参数说明：*  函数返回：无*  修改时间：2015-11-28×  作者：piaoran  QQ:384710930*  备注：SamplingDelay();*************************************************************************/void CCD_init(void){ RCC->APB2ENR|=1<<2; //使能PORTA口时钟 GPIOA->CRL&=0XFFF00FF; //PA2 CLK PA3 SI GPIOA->CRL|=0XFFF33FF; //PA2 CLK PA3 SI GPIOE->ODR|=3<<2;    //PE.5输出高    TIM3_Int_Init(exposureTime-1,71); //初始化定时器  用来采样CCD MYDMA_Config(DMA1_Channel1,(u32)Pixel);  //初始化DMA1通道 Adc_Init();       //ADC初始化    PA1 anolog输入}
DMA初始化都说过了，来说说定时器初始化函数：//通用定时器3中断初始化//这里时钟选择为APB1的2倍，而APB1为36M//arr：自动重装值。//psc：时钟预分频数//这里使用的是定时器3!void TIM3_Int_Init(u16 arr,u16 psc){ RCC->APB1ENR|=1<<1; //TIM3时钟使能      TIM3->ARR=arr;    //设定计数器自动重装值//刚好1ms TIM3->PSC=psc;    //预分频器7200,得到10Khz的计数时钟       TIM3->DIER|=1<<0; //允许更新中断       MY_NVIC_Init(1,3,TIM3_IRQn,2);//抢占1，子优先级3，组2    }
现在来看看采集函数：/**************************************************************************  函数名称：ImageCapture*  功能说明：CCD采样程序*  参数说明：* ImageData 采样数组*  函数返回：无*  修改时间：2015-11-28×  作者：蓝宙电子工作室 ×  修改：piaoran  QQ:384710930*  备注：ImageCapture(Pixel);*************************************************************************/void ImageCapture(unsigned short * ImageData) { ccd_finish=0; TIM3_Switch(1); //使能定时器 MYDMA_Enable(DMA1_Channel1);  //使能TM3 TX DMA1 所指示的通道 DMA1->IFCR =0XFFFFFFFF;}
再来看看定时器的中断函数：//定时器3中断服务程序    void TIM3_IRQHandler(void){                       static u16 cnt=0; LED1=!LED1; if(TIM3->SR&0X0001)//溢出中断 { cnt++; TIM3->SR&=~(1<<0);//清除中断标志位      if(cnt>(2*(CCD_LENGTH-1)+6)) { //滤除掉无用选项 cnt=0; return; } switch(cnt){ case 1: CCD_SI=1; break; case 2: CCD_CLK=1;    break; case 3: CCD_SI=0; break; case 4: Adc_auto(); CCD_CLK=0; break; case (2*(CCD_LENGTH-1)+5): //这是后期的曝光时间叠加 CCD_CLK=1; break; case (2*(CCD_LENGTH-1)+6): CCD_CLK=0; break; default: if(cnt%2){ //5 CCD_CLK=1; }else{ Adc_auto(); CCD_CLK=0; } break; } }       }
这里实现了启动ADC的功能，最后来看看DMA的促使换函数：//DMA传输完成中断函数void DMA1_Channel1_IRQHandler(void){ DMA_ClearITPendingBit(DMA1_IT_GL1); ccd_finish=1; TIM3_Switch(0); //失能定时器 MYDMA_Enable(DMA1_Channel1);}
行了函数就说道这里，最后我会上传源代码，现在来看看图片效果：

这是源代码：
http://download.csdn.net/detail/chengdong1314/9310853

陈义 · 2016-11-13 22:24:31

本文摘录本人博客：http://blog.csdn.net/chengdong1314/article/details/50110963

该篇文章是继承于CCD终结篇的补充，就是做一件事，就是把原来发送给串口的图像数据放到液晶上显示，其他没有任何的改变
主函数如下：
int main(void){ u16 i,cnt; Stm32_Clock_Init(9); //系统时钟设置 uart_init(72,115200); //串口初始化为115200 delay_init(72); //延时初始化 LED_Init(); //初始化与LED连接的硬件接口 LCD_Init(); //初始化LCD usmart_dev.init(72); //初始化USMART CCD_init(); //初始化CCD //初始化数据 for(i=0; i=0; } POINT_COLOR=RED;//设置字体为红色 LCD_ShowString(20,10,200,16,16,"Maid:piaoran QQ:384710930"); LCD_ShowString(20,30,200,16,16,"x:0000 n:0000 a:0000 e:0000"); //ccd_max ccd_min exp_tim ccd_avg //VerifyExposure(); while(1) { ImageCapture(Pixel); while(!ccd_finish); if(++cnt >= 5) { cnt = 0; //SendImageData(Pixel); LcdShowData(Pixel); } //LCD_Put32REG(0,130,"DMA->CNDTR:",DMA1_Channel1->CNDTR); LED0=!LED0; delay_ms(500); }}
其中的把数据放到液晶上的函数如下：/************************************************************************** 函数名称：LcdShowData* 功能说明：把数据结果显示到液晶上* 参数说明：* 函数返回：无* 修改时间：2015-11-28× 作者：piaoran QQ:384710930* 备注：LcdShowData(Pixel);*************************************************************************/void LcdShowData(unsigned short * ImageData) { unsigned char i,temp; LCD_Fill(0,122,239,250,(u16)~BROWN); //0x00代表最暗,0xfe代表最亮而采集回来的是12位的ADC值 for(i=0; i124){ ImageData++; continue; } temp=(u8)(*ImageData>>5); POINT_COLOR=BROWN; LCD_DrawPoint(2*(i-4),250-temp-1); LCD_DrawPoint(2*(i-4),250-temp+1); LCD_DrawPoint(2*(i-4),250-temp); LCD_DrawPoint(2*(i-4)+1,250-temp-1); LCD_DrawPoint(2*(i-4)+1,250-temp+1); LCD_DrawPoint(2*(i-4)+1,250-temp); ImageData++; }}
好了，代码到此，现在来看看实验图片效果：

源代码如下：
http://download.csdn.net/detail/chengdong1314/9311897

陈义 · 2016-11-13 22:26:17

本文摘录本人博客：http://blog.csdn.net/chengdong1314/article/details/50117319

到此，基本的模块已经检测完成了，现在要做的工作又回归到了硬件部分，今天完善了电路图
发一些截图把：
下面是各个模块的电路图
这里最麻烦的就是控制器管脚的安排上，最后真的是把所有的管脚都用上了，摄像头的IIC被迫和其他的IIC合在一起了，实在无奈

为了看清控制器的电路图，这里将其放大：

下面就是这个电路图的压缩文件，全部上传上来：
http://download.csdn.net/detail/chengdong1314/9313415

陈义 · 2016-11-13 22:27:16

本人摘录于本人的博客：http://blog.csdn.net/chengdong1314/article/details/50151313

上次的电路图还是有很多缺陷的，比如没能够加上蓝牙和WIFI，但是另一方面引脚已经用完，已经不能够再放下这两个模块了，纵观整个电路，唯一还有可能释放掉的模块只有TFT液晶了，因为车子上不需要那么大的液晶，所以现在已经把液晶去掉而是加上了蓝牙和WIFI
老规矩，截一下图说明这一切都是真的：

下面是工程的压缩文件：
http://download.csdn.net/detail/chengdong1314/9320269

由于本人即将毕业，下个学期就要找工作了，所以全功能智能车的项目不会马上就有更新了，至于下一次更新是什么时候，我也不知道，但是我想当我更新这个项目的时候我的工作应该已经有着落了，而且生活也安定了！
大家和我一起期待吧