飞凌嵌入式开发板GPS - NMEA语句信息

具体命令解析
$GPBOD
　　出发地到目的地的方向

eg.  BOD,045.,T,023.,M,DEST,START
BOD 命令
045.,T  起始点到目标点的真方向45度
023.,M 起始点到目标点的磁方向23度
        DEST 目标导航点ID
        START 起始导航点ID

示例1：$GPBOD,099.3,T,105.6,M,POINTB,*01
当前点到导航点"POINTB"真方向99.3度，磁方向105.6度。

示例2：$GPBOD,097.0,T,103.2,M,POINTB,POINTA*52
导航点"POINTA"到导航点"POINTB"真方向97.0度，磁方向103.2度。
$GPBWC
　　到导航点的方向和距离（大圆）
　　
示例1：$GPBWC,225444,4917.24,N,12309.57,W,051.9,T,031.6,M,001.3,N,004*29
$GPBWC           命令码
225444           格林尼治标准时间
4917.24,N       目标导航点的坐标为北纬49度17.24分
12309.57,W       目标导航点的坐标为西经123度09.57分
051.9,T       目标导航点真方向51.9度
031.6,M       目标导航点磁方向31.6度
001.3,N       到目标导航点的距离1.3海里
004         目标导航点的ID
$GPGGA
　　GPS固定数据输出

示例1： $GPGGA,hhmmss.ss,llll.ll,a,yyyyy.yy,b,c,dd,e.e,f.f,M,g.g,M,h.h,iiii*hh
$GPGGA     命令码
hhmmss.ss   格林尼治标准时间
llll.ll    纬度
a         取值为N或者S北纬或者南纬
yyyyy.yy    经度
b         取值为E或者W东经或者西经
c         GPS质量指标（0无效1GPS定位2差分GPS定位）
dd        视图内卫星数量
e.e       水平稀释
f.f       海平面天线高度
M         高度单位（米）
g.g       1984世界大地坐标系高度
M         高度单位（米）
h.h       针对参考站从上次更新差异以秒为单位的时间
iiii       参考站的ID
$GPGLL
地理位置（经度纬度）和时间

eg1. $GPGLL,3751.65,S,14507.36,E*77
位置在南纬37度51.65分，东经145度7.36分
eg2. $GPGLL,4916.45,N,12311.12,W,225444,A
位置在南纬49度16.45分，东经123度11.12分，最后更新于225444,数据有效
$GPGSA
　　当前卫星信息
　　
eg1. $GPGSA,A,3,,,,,,16,18,,22,24,,,3.6,2.1,2.2*3C
A 类型 M手动，强制在2D或者在3D上操作。
   A自动，自动选择2D或者3D。
3 类型 1 没有修正
      2 2D修正
      3 3D修正
中间内容 用于位置固定（空为未使用的字段）的SV的标识。
3.6   包括经度,纬度和高程等因子，称为三维（空间）位置精度因子
2.1   包括经度和纬度等因子，称为水平（平面）位置精度因子
2.2   仅包括高程因子，称为高程精度因子
$GPGSV
　　可见卫星状态输出（卫星分布）

eg. $GPGSV,3,1,11,03,03,111,00,04,15,270,00,06,01,010,00,13,06,292,00*74
在本周期内同类消息的总数量
消息数量
在视图内状态变量的总数
SV PRN号
03  海拔高度，最高90
111  相对真北极的方位角，000到359
00  信噪比，00-99分贝（为空时代表不跟踪）
04,15,270,00 第二SV信息，同场4-7
06,01,010,00 第三SV信息，同场4-7
13,06,292,00 第四SV信息，同场4-7
$GPHDT
　　定向信息。任何设备或者系统产生的真方向产生实际船舶在真方向的航向。
　　
　　$--HDT,x.x,T
　　x.x = 真方向航向
$GPR00
　　在当前激活的路径导航点ID列表
　　
$GPRMA
推荐最小定位信息(特定Loran-C数据)

eg. $GPRMA,A,llll.ll,N,lllll.ll,W,,,ss.s,ccc,vv.v,W*hh
A    数据状态 A OK
      V 警告
llll.ll   纬度
N        北纬（N）还是南纬（S）
lllll.ll   经度
W        东经（E）还是西经（W）
ss.s      对地速度（单位海里）
ccc      对地航线
vv.v      变动
W        变动的方向（E/W）
$GPRMB
　　建议的最小导航信息（由NAV发送。接收时的目的地航点有效）
　　
eg1. $GPRMB,A,0.66,L,003,004,4917.24,N,12309.57,W,001.3,052.5,000.5,V*0B
A        数据状态 A OK
V          警告Data status A = OK, V = warning
0.66      交叉追踪误差（海里，9.9以下）
L        左转向修正（R为右转向修正）
003      起始导航点ID
004      目标导航点ID
4917.24   纬度，49度17.24分
N       北纬（N）或者南纬（S）
12309.57  经度，123度9.57分
W       东经（E）或者西经（W）
001.3    目标距离（单位海里）
052.5   从起始点到目标点的真方向角度
000.5   对目标速度（以节为单位）
V      到达报警 A 到达
　　V 没有到达
$GPRMC
建议的最小导航信息（GPS/Transit）

eg. $GPRMC,225446,A,4916.45,N,12311.12,W,000.5,054.7,191194,020.3,E*68
225446    数据时间（格林尼治时间）
A        数据状态 A OK
V           警告
4916.45   纬度，49度16.45分
N        北纬（N）或者南纬（S）
12311.12   经度，123度11.12分
W        东经（E）或者西经（W）
000.5     对地速度（以节为单位）
054.7     方位角（以度为单位）
191194       数据日期（格林尼治时间）1994年11月19日
020.3,E       磁偏角（0-180以度为单位）20.3度东
$GPRTE
　　路线
eg. $GPRTE,2,1,c,0,PBRCPK,PBRTO,PTELGR,PPLAND,PYAMBU,PPFAIR,PWARRN,PMORTL,PLISMR*73
    $GPRTE,2,2,c,0,PCRESY,GRYRIE,GCORIO,GWERR,GWESTG,7FED*34
2   信息中序列号数量Number of sentences in sequence
1   信息数量
c   c 当前活动的路线
w    导航点名单开始的目的地导航点
以后点为路径中的导航点名称
$GPTRF
　　固定数据 ，时间，日期，位置，以及相关的信息
示例：$GPTRF,hhmmss.ss,xxxxxx,llll.ll,a,yyyyy.yy,a,x.x,x.x,x.x,x.x,xxx
hhmmss.ss  格林尼治时间
Xxxxxx   格林尼治日期 形式日/月/年
llll.ll   经度
a    北纬（N）或者南纬（S）
yyyyy.yy  纬度
a    东经（E）或者西经（W）
x.x    仰角
x.x    迭代次数
x.x    多普勒间隔数
x.x    更新距离（以海里为单位）
xxx    卫星标识
$GPSTN
　　多数据标识。
$GPSTN,xx
xx = 信息来源设备ID号（00-99）
$GPVBW
　　双路地面/水上速度，引用水和地的参考速度数据。
$GPVBW,x.x,x.x,A,x.x,x.x,A
x.x   纵向水面速度（以节为单位）
x.x   横向水面速度（以节为单位）
A   水面速度状态 A 数据有效
x.x   纵向地面速度（以节为单位）
x.x   横向地面速度（以节为单位）
A   地面速度状态 A 数据有效
$GPVTG
　　地面速度信息

eg. $GPVTG,054.7,T,034.4,M,005.5,N,010.2,K
054.7,T      对地真方向054.7度
034.4,M      对地磁方向034.4度
005.5,N      地面速度（以节为单位）
010.2,K      地面速度（以公里/小时为单位）
$GPWPL
　　导航点信息
eg. $GPWPL,4917.16,N,12310.64,W,003*65
4917.16  纬度信息49度17.16分
N   北纬（N）或者南纬（S）
12310.64 经度信息123度10.64分
W   东经（E）或者西经（W）
003   导航点ID
$GPXTE
　　测量交叉跟踪错误
eg. $GPXTE,A,A,0.67,L,N
A   一般警告标志 V 警告(Loran-C Blink或者SNR warning)
A   不用于GPS（Loran-C周期锁标志）
0.67  交叉跟踪误差距离
L   转向方向纠错 L 左
R     右
N   距离（以海里为单位）
$GPZDA
　　日期和时间
eg. $GPZDA,hhmmss.ss,xx,xx,xxxx,xx,xx
hhmmss.ss  格林尼治时间
xx    日（01-31）
xx    月（01-12）
xxxx   年
xx    当前时区描述（-13到13小时）
xx    当前区域分钟描述（和小时描述相同）
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