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用交流电220v加热铜板 控制温度在32度 上下波动不超过0.05度，想通过pid调节pwm占空比（低电平就加热，高电平不加热）来控制功率。
程序重要参数说明 设定温度3200 放大一百倍 pwm加热是半波加热（由于目标温度较小 防止超调） 0--3000期间 不pid调节 3000--3200 期间 调节占空比。 pid程序为增量式pid 问题：温度在32度上下波动 幅度为0.15左右 具体哪里出问题 请高人指教 #define Kp 75 //比例系数 #define Ki 130 //积分系数 #define Kd 30 //微分系数 int Real_temp; //实际温度值 int Set_temp; //设置温度 uchar last_error; //上次误差 float I_term; //前面温差和 int PID_MAX=12800; // unsigned int out,PWMT,counter; void PWM0_set (unsigned char a) { CCAP0L= a; //设置值直接写入CCAP0L CCAP0H= a; //设置值直接写入CCAP0H } int PID(int Set_value,int Real_value) //标准PID温度控制算法 { int error; float P_term, D_term; int pid_out; error=Set_value - Real_value;//误差量 if(error<200) { P_term =Kp*error; //比例量 I_term+=Ki*error; //积分量 if(I_term>PID_MAX) I_term=PID_MAX; //限定积分量上限 else if(I_term<0) I_term=0; //限定积分量下限 D_term =Kd*(error - last_error); //微分量 last_error=error; //缓存当前误差量 if(error<20) I_term=130; else I_term=0; pid_out=(signed int)(P_term+I_term+D_term); //PID控制量计算 if(pid_out>PID_MAX) pid_out=PID_MAX; //控制量上限=PID_MAX else if(pid_out<0) pid_out=0; //控制量下限=0 //return(pid_out); } else if(error>=200) pid_out=12800; return(pid_out); } void jiare_pid_kongzhi() { PWMT=12800; //128级步进PWM控制 PID_MAX=PWMT; counter=0; out=0; I_term=0; last_error=0; Set_temp=3200; //初始设定温度为32度 Real_temp=wenduzhi; out=PID(Set_temp,Real_temp); //PID程序 PWM0_set(12+out/100); } 
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8个回答
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应根据波动的周期频率来确定那个参数不好，一般经验，你将比例系数Kp加大到150~200应该会有明显改善。。
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另外，你的jiare_pid_kongzhi()函数里将I_term清零了，这似乎是个问题，但因为不知道你的主程序是如何调度jiare_pid_kongzhi()函数和PID()函数的，所以不太确定是否一定有问题。。
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高手啊！调到0.15，厉害啊！楼主能说下你用什么温度传感器吗？似乎能精确到0.05度！
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2015-5-19 10:50:50
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凄凄切切群群群群群群群群群群群群群群群群群群群群群群群
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2017-11-24 14:15:37
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