【安富莱】【μCOS-III教程】第6章内存保护单元MPU

硬汉Eric2013

2015-1-8 18:04:59 4694 源代码

0 第6章内存保护单元MPU 本期教程带领大家学习内存保护单元MPU的使用，在前面的几期教程中曾多次的提到MPU的使用，MPU在RTOS的安全关键设计中也十分的重要，μCOS-III和μCOS-II就有配套的μC/OS-MPU,不过没有对外开源，对于想学习其源代码的人来说有点可惜，而FreeRTOS也支持MPU的配置，有兴趣的可以去学习了解。本期教程主要学习M4内核支持的MPU单元。 6.1 MPU的介绍 6.2实验例程说明 6.3实验总结 6.1 MPU的介绍关于MPU的基础知识在Cortex-M3权威指南中文版的第14章有非常详细的介绍，或者看Cortex-M4权威指南英文版第11章。如果打算学习MPU，这两章一定要认真的看完。这个是下面几个MPU实验的基础，也是以后学习RTOS中关于MPU的基础。 6.2 实验例程说明一共为本期教程制作了3个例子，下面就跟大家详细讲解这3个例子。前两个工程都不需要添加额外的文件，将代码都放在了main.c文件中实现，第三个工程专门做了一个驱动文件，方便后面教程配套实验中调用。 6.2.1 实验一：MPU简易使用例子一实验目的： 1.学习MPU的配置实验内容： 1.初始化串口，LED和MPU 2.主程序实现LED的闪烁实验现象：请用USB转串口线连接PC机和开发板。PC机上运行SecureCRT软件，波特率设置为115200bps，无硬件流控。从PC机的软件界面观察程序执行结果（如果访问MPU范围之外的空间将出现下面现象）：进入了硬件异常。程序设计：本程序主要分为两个部分： Ø MPU的配置 Ø 主程序 1. MPU的配置 MPU的配置相对比较容易，前提是一定要看权威指南上面对这个的介绍。 /* ******************************************************************************************* * 函数名: mpu_setup * 功能说明: mpu配置 * 形参：无 * 返回值: 无 ******************************************************************************************* / static int mpu_setup(void) { uint32_t i; uint32_t const mpu_cfg_rbar[4] = { 0x08000000, // Flash 0x20000000, // SRAM GPIOF_BASE, // GPIO F base address RCC_BASE // Reset Clock CTRL base address }; uint32_t const mpu_cfg_rasr[4] = { (MPU_DEFS_RASR_SIZE_1MB \| MPU_DEFS_NORMAL_MEMORY_WT \| MPU_DEFS_RASE_AP_FULL_ACCESS \| MPU_RASR_ENABLE_Msk), // Flash (MPU_DEFS_RASR_SIZE_128KB \| MPU_DEFS_NORMAL_MEMORY_WT \| MPU_DEFS_RASE_AP_FULL_ACCESS \| MPU_RASR_ENABLE_Msk), // SRAM (MPU_DEFS_RASR_SIZE_1KB \| MPU_DEFS_SHARED_DEVICE \| MPU_DEFS_RASE_AP_FULL_ACCESS \| MPU_RASR_ENABLE_Msk), // GPIO D (MPU_DEFS_RASR_SIZE_1KB \| MPU_DEFS_SHARED_DEVICE \| MPU_DEFS_RASE_AP_FULL_ACCESS \| MPU_RASR_ENABLE_Msk) // RCC }; / 通过读取此寄存器的DREGION位值，够判断芯片中是否配了MPU / if (MPU->TYPE==0) { return 1; } __DMB(); // Make sure outstanding transfers are done / 禁止MPU / MPU->CTRL = 0; / 配置MPU的4个region / for (i=0;i<4;i++) { MPU->RNR = i; // 选择配置那个region MPU->RBAR = mpu_cfg_rbar[i]; // 配置地址 MPU->RASR = mpu_cfg_rasr[i]; // 配置属性和大小 } / 下面的配置，相当于禁止/ for (i=4;i<8;i++) { MPU->RNR = i; MPU->RBAR = 0; MPU->RASR = 0; } / 使能MPU / MPU->CTRL = MPU_CTRL_ENABLE_Msk; __DSB(); // Ensure MPU settings take effects __ISB(); // Sequence instruction fetches using update settings } 复制代码* 2. 主程序主程序的功能也比较的简单，就是实现LED的闪烁。 #define MPU_DEFS_RASR_SIZE_32B (0x04 << MPU_RASR_SIZE_Pos) #define MPU_DEFS_RASR_SIZE_64B (0x05 << MPU_RASR_SIZE_Pos) #define MPU_DEFS_RASR_SIZE_128B (0x06 << MPU_RASR_SIZE_Pos) #define MPU_DEFS_RASR_SIZE_256B (0x07 << MPU_RASR_SIZE_Pos) #define MPU_DEFS_RASR_SIZE_512B (0x08 << MPU_RASR_SIZE_Pos) #define MPU_DEFS_RASR_SIZE_1KB (0x09 << MPU_RASR_SIZE_Pos) #define MPU_DEFS_RASR_SIZE_2KB (0x0A << MPU_RASR_SIZE_Pos) #define MPU_DEFS_RASR_SIZE_4KB (0x0B << MPU_RASR_SIZE_Pos) #define MPU_DEFS_RASR_SIZE_8KB (0x0C << MPU_RASR_SIZE_Pos) #define MPU_DEFS_RASR_SIZE_16KB (0x0D << MPU_RASR_SIZE_Pos) #define MPU_DEFS_RASR_SIZE_32KB (0x0E << MPU_RASR_SIZE_Pos) #define MPU_DEFS_RASR_SIZE_64KB (0x0F << MPU_RASR_SIZE_Pos) #define MPU_DEFS_RASR_SIZE_128KB (0x10 << MPU_RASR_SIZE_Pos) #define MPU_DEFS_RASR_SIZE_256KB (0x11 << MPU_RASR_SIZE_Pos) #define MPU_DEFS_RASR_SIZE_512KB (0x12 << MPU_RASR_SIZE_Pos) #define MPU_DEFS_RASR_SIZE_1MB (0x13 << MPU_RASR_SIZE_Pos) #define MPU_DEFS_RASR_SIZE_2MB (0x14 << MPU_RASR_SIZE_Pos) #define MPU_DEFS_RASR_SIZE_4MB (0x15 << MPU_RASR_SIZE_Pos) #define MPU_DEFS_RASR_SIZE_8MB (0x16 << MPU_RASR_SIZE_Pos) #define MPU_DEFS_RASR_SIZE_16MB (0x17 << MPU_RASR_SIZE_Pos) #define MPU_DEFS_RASR_SIZE_32MB (0x18 << MPU_RASR_SIZE_Pos) #define MPU_DEFS_RASR_SIZE_64MB (0x19 << MPU_RASR_SIZE_Pos) #define MPU_DEFS_RASR_SIZE_128MB (0x1A << MPU_RASR_SIZE_Pos) #define MPU_DEFS_RASR_SIZE_256MB (0x1B << MPU_RASR_SIZE_Pos) #define MPU_DEFS_RASR_SIZE_512MB (0x1C << MPU_RASR_SIZE_Pos) #define MPU_DEFS_RASR_SIZE_1GB (0x1D << MPU_RASR_SIZE_Pos) #define MPU_DEFS_RASR_SIZE_2GB (0x1E << MPU_RASR_SIZE_Pos) #define MPU_DEFS_RASR_SIZE_4GB (0x1F << MPU_RASR_SIZE_Pos) #define MPU_DEFS_RASE_AP_NO_ACCESS (0x0 << MPU_RASR_AP_Pos) #define MPU_DEFS_RASE_AP_PRIV_RW (0x1 << MPU_RASR_AP_Pos) #define MPU_DEFS_RASE_AP_PRIV_RW_USER_RO (0x2 << MPU_RASR_AP_Pos) #define MPU_DEFS_RASE_AP_FULL_ACCESS (0x3 << MPU_RASR_AP_Pos) #define MPU_DEFS_RASE_AP_PRIV_RO (0x5 << MPU_RASR_AP_Pos) #define MPU_DEFS_RASE_AP_RO (0x6 << MPU_RASR_AP_Pos) #define MPU_DEFS_NORMAL_MEMORY_WT (MPU_RASR_C_Msk) #define MPU_DEFS_NORMAL_MEMORY_WB (MPU_RASR_C_Msk \| MPU_RASR_B_Msk) #define MPU_DEFS_NORMAL_SHARED_MEMORY_WT (MPU_RASR_C_Msk \| MPU_RASR_S_Msk) #define MPU_DEFS_NORMAL_SHARED_MEMORY_WB (MPU_DEFS_NORMAL_MEMORY_WB \| MPU_RASR_S_Msk) #define MPU_DEFS_SHARED_DEVICE (MPU_RASR_B_Msk \| MPU_RASR_S_Msk) #define MPU_DEFS_STRONGLY_ORDERED_DEVICE (0x0) #define LOOP_COUNT 0x3FFFFF /* 仅允许本文件内调用的函数声明 / static void PrintfLogo(void); static int mpu_setup(void); static void Delay(uint32_t nCount); / ******************************************************************************************* * 函数名: main * 功能说明: c程序入口 * 形参：无 * 返回值: 错误代码(无需处理) ******************************************************************************************* / int main(void) { //(在Cortex-M3 r1p1中推荐使用, 在Cortex-M3 r2px 和 Cortex-M4中默认支持) SCB->CCR \|= SCB_CCR_STKALIGN_Msk; // 使能堆栈的双字对齐模式 SCB->SHCSR \|= SCB_SHCSR_MEMFAULTENA_Msk; // 使能 MemManage fault bsp_InitUart(); PrintfLogo(); bsp_InitLed(); / 初始LED指示灯端口 / mpu_setup(); / 进入主程序循环体 / while (1) { bsp_LedToggle(1); bsp_LedToggle(3); Delay(LOOP_COUNT); } } / ******************************************************************************************* * 函数名: Delay * 功能说明: nCount 延迟 * 形参：无 * 返回值: 无 ******************************************************************************************* / static void Delay(uint32_t nCount) { while(nCount--) { __DSB(); } } 复制代码* 6.2.2 实验二：MPU简易使用例子二实验目的： 1.学习MPU的配置实验内容： 1.初始化串口，LED和MPU 2.主程序实现LED的闪烁 3.这个例子和第一个例子基本相同，只是换了一种region的配置方法。实验现象：请用USB转串口线连接PC机和开发板。PC机上运行SecureCRT软件，波特率设置为115200bps，无硬件流控。从PC机的软件界面观察程序执行结果（如果访问MPU范围之外的空间将出现下面现象）：进入了硬件异常。程序设计：本程序主要分为两个部分： Ø MPU的配置 Ø 主程序 1. MPU的配置 MPU的配置相对比较容易，前提是一定要看权威指南上面对这个的介绍。 /* ******************************************************************************************* * 函数名: mpu_setup * 功能说明: mpu配置 * 形参：无 * 返回值: 无 ******************************************************************************************* / static int mpu_setup(void) { uint32_t i; uint32_t const mpu_cfg_rbar[4] = { // Flash - region 0 (0x08000000 \| MPU_RBAR_VALID_Msk \| (MPU_RBAR_REGION_Msk & 0)), // SRAM - region 1 (0x20000000 \| MPU_RBAR_VALID_Msk \| (MPU_RBAR_REGION_Msk & 1)), // GPIO D base address - region 2 (GPIOF_BASE \| MPU_RBAR_VALID_Msk \| (MPU_RBAR_REGION_Msk & 2)), // Reset Clock CTRL base address - region 3 (RCC_BASE \| MPU_RBAR_VALID_Msk \| (MPU_RBAR_REGION_Msk & 3)) }; uint32_t const mpu_cfg_rasr[4] = { (MPU_DEFS_RASR_SIZE_1MB \| MPU_DEFS_NORMAL_MEMORY_WT \| MPU_DEFS_RASE_AP_FULL_ACCESS \| MPU_RASR_ENABLE_Msk), // Flash (MPU_DEFS_RASR_SIZE_128KB \| MPU_DEFS_NORMAL_MEMORY_WT \| MPU_DEFS_RASE_AP_FULL_ACCESS \| MPU_RASR_ENABLE_Msk), // SRAM (MPU_DEFS_RASR_SIZE_1KB \| MPU_DEFS_SHARED_DEVICE \| MPU_DEFS_RASE_AP_FULL_ACCESS \| MPU_RASR_ENABLE_Msk), // GPIO D (MPU_DEFS_RASR_SIZE_1KB \| MPU_DEFS_SHARED_DEVICE \| MPU_DEFS_RASE_AP_FULL_ACCESS \| MPU_RASR_ENABLE_Msk) // RCC }; / 通过读取此寄存器的DREGION位值，够判断芯片中是否配了MPU / if (MPU->TYPE==0) { return 1; } __DMB(); // Make sure outstanding transfers are done / 禁止MPU / MPU->CTRL = 0; / 配置MPU的4个region / for (i=0;i<4;i++) { MPU->RNR = i; // 选择配置那个region MPU->RBAR = mpu_cfg_rbar[i]; // 配置地址 MPU->RASR = mpu_cfg_rasr[i]; // 配置属性和大小 } / 下面的配置，相当于禁止其余的4个region / for (i=4;i<8;i++) { MPU->RNR = i; MPU->RBAR = 0; MPU->RASR = 0; } / 使能MPU / MPU->CTRL = MPU_CTRL_ENABLE_Msk; __DSB(); // Ensure MPU settings take effects __ISB(); // Sequence instruction fetches using update settings } 复制代码* 2. 主程序主程序的功能也比较的简单，就是实现LED的闪烁。 #define MPU_DEFS_RASR_SIZE_32B (0x04 << MPU_RASR_SIZE_Pos) #define MPU_DEFS_RASR_SIZE_64B (0x05 << MPU_RASR_SIZE_Pos) #define MPU_DEFS_RASR_SIZE_128B (0x06 << MPU_RASR_SIZE_Pos) #define MPU_DEFS_RASR_SIZE_256B (0x07 << MPU_RASR_SIZE_Pos) #define MPU_DEFS_RASR_SIZE_512B (0x08 << MPU_RASR_SIZE_Pos) #define MPU_DEFS_RASR_SIZE_1KB (0x09 << MPU_RASR_SIZE_Pos) #define MPU_DEFS_RASR_SIZE_2KB (0x0A << MPU_RASR_SIZE_Pos) #define MPU_DEFS_RASR_SIZE_4KB (0x0B << MPU_RASR_SIZE_Pos) #define MPU_DEFS_RASR_SIZE_8KB (0x0C << MPU_RASR_SIZE_Pos) #define MPU_DEFS_RASR_SIZE_16KB (0x0D << MPU_RASR_SIZE_Pos) #define MPU_DEFS_RASR_SIZE_32KB (0x0E << MPU_RASR_SIZE_Pos) #define MPU_DEFS_RASR_SIZE_64KB (0x0F << MPU_RASR_SIZE_Pos) #define MPU_DEFS_RASR_SIZE_128KB (0x10 << MPU_RASR_SIZE_Pos) #define MPU_DEFS_RASR_SIZE_256KB (0x11 << MPU_RASR_SIZE_Pos) #define MPU_DEFS_RASR_SIZE_512KB (0x12 << MPU_RASR_SIZE_Pos) #define MPU_DEFS_RASR_SIZE_1MB (0x13 << MPU_RASR_SIZE_Pos) #define MPU_DEFS_RASR_SIZE_2MB (0x14 << MPU_RASR_SIZE_Pos) #define MPU_DEFS_RASR_SIZE_4MB (0x15 << MPU_RASR_SIZE_Pos) #define MPU_DEFS_RASR_SIZE_8MB (0x16 << MPU_RASR_SIZE_Pos) #define MPU_DEFS_RASR_SIZE_16MB (0x17 << MPU_RASR_SIZE_Pos) #define MPU_DEFS_RASR_SIZE_32MB (0x18 << MPU_RASR_SIZE_Pos) #define MPU_DEFS_RASR_SIZE_64MB (0x19 << MPU_RASR_SIZE_Pos) #define MPU_DEFS_RASR_SIZE_128MB (0x1A << MPU_RASR_SIZE_Pos) #define MPU_DEFS_RASR_SIZE_256MB (0x1B << MPU_RASR_SIZE_Pos) #define MPU_DEFS_RASR_SIZE_512MB (0x1C << MPU_RASR_SIZE_Pos) #define MPU_DEFS_RASR_SIZE_1GB (0x1D << MPU_RASR_SIZE_Pos) #define MPU_DEFS_RASR_SIZE_2GB (0x1E << MPU_RASR_SIZE_Pos) #define MPU_DEFS_RASR_SIZE_4GB (0x1F << MPU_RASR_SIZE_Pos) #define MPU_DEFS_RASE_AP_NO_ACCESS (0x0 << MPU_RASR_AP_Pos) #define MPU_DEFS_RASE_AP_PRIV_RW (0x1 << MPU_RASR_AP_Pos) #define MPU_DEFS_RASE_AP_PRIV_RW_USER_RO (0x2 << MPU_RASR_AP_Pos) #define MPU_DEFS_RASE_AP_FULL_ACCESS (0x3 << MPU_RASR_AP_Pos) #define MPU_DEFS_RASE_AP_PRIV_RO (0x5 << MPU_RASR_AP_Pos) #define MPU_DEFS_RASE_AP_RO (0x6 << MPU_RASR_AP_Pos) #define MPU_DEFS_NORMAL_MEMORY_WT (MPU_RASR_C_Msk) #define MPU_DEFS_NORMAL_MEMORY_WB (MPU_RASR_C_Msk \| MPU_RASR_B_Msk) #define MPU_DEFS_NORMAL_SHARED_MEMORY_WT (MPU_RASR_C_Msk \| MPU_RASR_S_Msk) #define MPU_DEFS_NORMAL_SHARED_MEMORY_WB (MPU_DEFS_NORMAL_MEMORY_WB \| MPU_RASR_S_Msk) #define MPU_DEFS_SHARED_DEVICE (MPU_RASR_B_Msk \| MPU_RASR_S_Msk) #define MPU_DEFS_STRONGLY_ORDERED_DEVICE (0x0) #define LOOP_COUNT 0x3FFFFF /* 仅允许本文件内调用的函数声明 / static void PrintfLogo(void); static int mpu_setup(void); static void Delay(uint32_t nCount); / ******************************************************************************************* * 函数名: main * 功能说明: c程序入口 * 形参：无 * 返回值: 错误代码(无需处理) ******************************************************************************************* / int main(void) { //(在Cortex-M3 r1p1中推荐使用, 在Cortex-M3 r2px 和 Cortex-M4中默认支持) SCB->CCR \|= SCB_CCR_STKALIGN_Msk; // 使能堆栈的双字对齐模式 SCB->SHCSR \|= SCB_SHCSR_MEMFAULTENA_Msk; // 使能 MemManage fault bsp_InitUart(); PrintfLogo(); bsp_InitLed(); / 初始LED指示灯端口 / mpu_setup(); / 进入主程序循环体 / while (1) { bsp_LedToggle(1); bsp_LedToggle(3); Delay(LOOP_COUNT); } } / ******************************************************************************************* * 函数名: Delay * 功能说明: nCount 延迟 * 形参：无 * 返回值: 无 ******************************************************************************************* / static void Delay(uint32_t nCount) { while(nCount--) { __DSB(); } } 复制代码* 6.2.3 实验三：MPU的API函数实验目的： 1.学习MPU的配置实验内容： 1.初始化串口，LED和MPU 2.主程序实现LED的闪烁 3.这个实验相对于前面两个只是重新封装了下，方便调用实验现象：请用USB转串口线连接PC机和开发板。PC机上运行SecureCRT软件，波特率设置为115200bps，无硬件流控。从PC机的软件界面观察程序执行结果（如果访问MPU范围之外的空间将出现下面现象）：进入了硬件异常。程序设计：本程序主要分为两个部分： Ø MPU的配置 Ø 主程序 1. MPU的配置这里将相关的函数进行了专门的配置，方便用户进行调用。 #define MPU_DEFS_RASR_SIZE_32B (0x04 << MPU_RASR_SIZE_Pos) #define MPU_DEFS_RASR_SIZE_64B (0x05 << MPU_RASR_SIZE_Pos) #define MPU_DEFS_RASR_SIZE_128B (0x06 << MPU_RASR_SIZE_Pos) #define MPU_DEFS_RASR_SIZE_256B (0x07 << MPU_RASR_SIZE_Pos) #define MPU_DEFS_RASR_SIZE_512B (0x08 << MPU_RASR_SIZE_Pos) #define MPU_DEFS_RASR_SIZE_1KB (0x09 << MPU_RASR_SIZE_Pos) #define MPU_DEFS_RASR_SIZE_2KB (0x0A << MPU_RASR_SIZE_Pos) #define MPU_DEFS_RASR_SIZE_4KB (0x0B << MPU_RASR_SIZE_Pos) #define MPU_DEFS_RASR_SIZE_8KB (0x0C << MPU_RASR_SIZE_Pos) #define MPU_DEFS_RASR_SIZE_16KB (0x0D << MPU_RASR_SIZE_Pos) #define MPU_DEFS_RASR_SIZE_32KB (0x0E << MPU_RASR_SIZE_Pos) #define MPU_DEFS_RASR_SIZE_64KB (0x0F << MPU_RASR_SIZE_Pos) #define MPU_DEFS_RASR_SIZE_128KB (0x10 << MPU_RASR_SIZE_Pos) #define MPU_DEFS_RASR_SIZE_256KB (0x11 << MPU_RASR_SIZE_Pos) #define MPU_DEFS_RASR_SIZE_512KB (0x12 << MPU_RASR_SIZE_Pos) #define MPU_DEFS_RASR_SIZE_1MB (0x13 << MPU_RASR_SIZE_Pos) #define MPU_DEFS_RASR_SIZE_2MB (0x14 << MPU_RASR_SIZE_Pos) #define MPU_DEFS_RASR_SIZE_4MB (0x15 << MPU_RASR_SIZE_Pos) #define MPU_DEFS_RASR_SIZE_8MB (0x16 << MPU_RASR_SIZE_Pos) #define MPU_DEFS_RASR_SIZE_16MB (0x17 << MPU_RASR_SIZE_Pos) #define MPU_DEFS_RASR_SIZE_32MB (0x18 << MPU_RASR_SIZE_Pos) #define MPU_DEFS_RASR_SIZE_64MB (0x19 << MPU_RASR_SIZE_Pos) #define MPU_DEFS_RASR_SIZE_128MB (0x1A << MPU_RASR_SIZE_Pos) #define MPU_DEFS_RASR_SIZE_256MB (0x1B << MPU_RASR_SIZE_Pos) #define MPU_DEFS_RASR_SIZE_512MB (0x1C << MPU_RASR_SIZE_Pos) #define MPU_DEFS_RASR_SIZE_1GB (0x1D << MPU_RASR_SIZE_Pos) #define MPU_DEFS_RASR_SIZE_2GB (0x1E << MPU_RASR_SIZE_Pos) #define MPU_DEFS_RASR_SIZE_4GB (0x1F << MPU_RASR_SIZE_Pos) #define MPU_DEFS_RASE_AP_NO_ACCESS (0x0 << MPU_RASR_AP_Pos) #define MPU_DEFS_RASE_AP_PRIV_RW (0x1 << MPU_RASR_AP_Pos) #define MPU_DEFS_RASE_AP_PRIV_RW_USER_RO (0x2 << MPU_RASR_AP_Pos) #define MPU_DEFS_RASE_AP_FULL_ACCESS (0x3 << MPU_RASR_AP_Pos) #define MPU_DEFS_RASE_AP_PRIV_RO (0x5 << MPU_RASR_AP_Pos) #define MPU_DEFS_RASE_AP_RO (0x6 << MPU_RASR_AP_Pos) #define MPU_DEFS_NORMAL_MEMORY_WT (MPU_RASR_C_Msk) #define MPU_DEFS_NORMAL_MEMORY_WB (MPU_RASR_C_Msk \| MPU_RASR_B_Msk) #define MPU_DEFS_NORMAL_SHARED_MEMORY_WT (MPU_RASR_C_Msk \| MPU_RASR_S_Msk) #define MPU_DEFS_NORMAL_SHARED_MEMORY_WB (MPU_DEFS_NORMAL_MEMORY_WB \| MPU_RASR_S_Msk) #define MPU_DEFS_SHARED_DEVICE (MPU_RASR_B_Msk \| MPU_RASR_S_Msk) #define MPU_DEFS_STRONGLY_ORDERED_DEVICE (0x0) /************************************************/ void mpu_region_config(uint32_t region_num, uint32_t addr, uint32_t size, uint32_t attributes); void mpu_enable(uint32_t options); void mpu_disable(void); void mpu_region_disable(uint32_t region_num); / ******************************************************************************************* * 函数名: bsp_InitMPU * 功能说明: 内存保护单元初始化 * 形参: 无 * 返回值: 0 表示失败，1 表示成功 ******************************************************************************************* / uint8_t bsp_InitMPU(void) { if (MPU->TYPE==0) { return 0; } / 第一步要先禁止MPU再进行相应的设置 / mpu_disable(); / 设置MPU的8个Region / / 配置Region 0 - Flash / mpu_region_config(0, 0x08000000, MPU_DEFS_RASR_SIZE_1MB, MPU_DEFS_NORMAL_MEMORY_WT \| MPU_DEFS_RASE_AP_FULL_ACCESS \| MPU_RASR_ENABLE_Msk), / 配置Region 1 - SRAM / mpu_region_config(1, 0x20000000, MPU_DEFS_RASR_SIZE_128KB, MPU_DEFS_NORMAL_MEMORY_WT \| MPU_DEFS_RASE_AP_FULL_ACCESS \| MPU_RASR_ENABLE_Msk), / 配置Region 2 - GPIO D / mpu_region_config(2, GPIOF_BASE, MPU_DEFS_RASR_SIZE_1KB, MPU_DEFS_SHARED_DEVICE \| MPU_DEFS_RASE_AP_FULL_ACCESS \| MPU_RASR_ENABLE_Msk), / 配置Region 3 - Reset Clock CTRL / mpu_region_config(3, RCC_BASE, MPU_DEFS_RASR_SIZE_1KB, MPU_DEFS_SHARED_DEVICE \| MPU_DEFS_RASE_AP_FULL_ACCESS \| MPU_RASR_ENABLE_Msk), / 禁止Region 4 / mpu_region_disable(4); / 禁止Region 5 / mpu_region_disable(5); / 禁止Region 6 / mpu_region_disable(6); / 禁止Region 7 / mpu_region_disable(7); / 使能允许MPU / mpu_enable(0); return 1; } / ******************************************************************************************* * 函数名: mpu_enable * 功能说明: mpu使能，mpu控制寄存器有3位，功能分别如下： * 位2 PRIVDEFENA 是否为特权级打开缺省存储器映射（即背景 * region）。 * 1 = 特权级下打开背景region * 0 = 不打开背景region。任何访问违例以及对 * region外地址区的访问都将引起fault。 * 位1 HFNMIENA 1=在NMI和硬fault服务例程中不强制除能MPU * 0=在NMI和硬fault服务例程中强制除能MPU * 位0 ENABLE 使能或者禁止 * 形参: options MPU_CTRL_HFNMIENA_Msk或者MPU_CTRL_PRIVDEFENA_Msk * 返回值: 无 ******************************************************************************************* / void mpu_enable(uint32_t options) { MPU->CTRL = MPU_CTRL_ENABLE_Msk \| options; __DSB(); // Ensure MPU settings take effects __ISB(); // Sequence instruction fetches using update settings } / ******************************************************************************************* * 函数名: mpu_disable * 功能说明: 禁止mpu * 形参: 无 * 返回值: 无 ******************************************************************************************* / void mpu_disable(void) { __DMB(); // Make sure outstanding transfers are done MPU->CTRL = 0; // Disable the MPU } / ******************************************************************************************* * 函数名: mpu_region_disable * 功能说明: 禁止mpu谋一个region * 形参: region_num 范围0 - 7 * 返回值: 无 ******************************************************************************************* / void mpu_region_disable(uint32_t region_num) { MPU->RNR = region_num; MPU->RBAR = 0; MPU->RASR = 0; } / ******************************************************************************************* * 函数名: mpu_region_config * 功能说明: mpu配置 * 形参: region_num 范围0 - 7 * addr 地址 * size 大小 * attributes 属性 * 返回值: 无 ******************************************************************************************* / void mpu_region_config(uint32_t region_num, uint32_t addr, uint32_t size, uint32_t attributes) { MPU->RNR = region_num; MPU->RBAR = addr; MPU->RASR = size \| attributes; } 复制代码* 2. 主程序 /* 仅允许本文件内调用的函数声明 / static void PrintfLogo(void); static void Delay(uint32_t nCount); / ******************************************************************************************* * 函数名: main * 功能说明: c程序入口 * 形参：无 * 返回值: 错误代码(无需处理) ******************************************************************************************* / int main(void) { //(在Cortex-M3 r1p1中推荐使用, 在Cortex-M3 r2px 和 Cortex-M4中默认支持) SCB->CCR \|= SCB_CCR_STKALIGN_Msk; // 使能堆栈的双字对齐模式 SCB->SHCSR \|= SCB_SHCSR_MEMFAULTENA_Msk; // 使能 MemManage fault bsp_InitUart(); PrintfLogo(); bsp_Init(); / 硬件初始化 / / 进入主程序循环体 / while (1) { bsp_LedToggle(1); bsp_LedToggle(3); Delay(LOOP_COUNT); } } / ******************************************************************************************* * 函数名: Delay * 功能说明: nCount 延迟 * 形参：无 * 返回值: 无 / static void Delay(uint32_t nCount) { while(nCount--) { __DSB(); } } 复制代码* 6.3 实验总结本期教程相对来说也比较的重要，希望初学RTOS的同学认真的学习。参考资料： 1. Patterns fortime-triggered embedded systems英文版和中文版 2. Cortex-M3权威指南中文版 3. TheDefinitive Guide to Arm Cortex-M3 and Cortex-M4 Processors（M4权威指南） 0
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