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lcd亮了，按键也对，现在就是光敏电阻和步进电机之间有问题 |
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电机可以转，这是图片
这是仿真 你手动给P3^5引脚高和低电平，看看转不转！ |
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帮你实验好了！具体逻辑自己在调整吧！
这是全套的仿真和编译文件！
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哦。 里面有液晶显示和电机正转的程序。另外两个还需要你自己调试了。 你电机控制有问题，这个达林顿管使用不当。 |
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这样，我们不是分开实验了吗！ 第一、只看电机转不转！不转，我给改了电路，转了。！！！注意啊，是改后才可以转了 第二、改变光敏，看看那个正反馈是否有电压变化，有。说明光敏电路好使 第三、IO接上拉，按键接地，取代光敏电阻。按下按键是低电平，不按则是高，模拟光敏！电机没有反应，说明是单片机内部编程问题 结论：电机不好使，我给改了。内部逻辑不对，我没改，你自己在查查 |
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#include
#include //IO口设置 a=IN1,b=IN2 ***it a=P2^4; //L298信号口，{ a=1 ;b=0;} //启动输出 正转 ***it b=P2^5; // { a=0 ;b=1;} //启动输出 反转 ***it K1 =P1^0 ; //减少键 ***it K2 =P1^1 ; //增加键 ***it K3 =P1^2 ; //正转键 ***it K4 =P1^3 ; //反转键 unsigned int speed_s=10; //设置的转速,单位r/s unsigned int speed_m=0; //测量的转速 unsigned char zhuanxiang=1; //转向标志，0不转，1正转，2反转.默认正转 .... #define LCD_DATA P0 ***it LCD_RS = P2^0; ***it LCD_RW = P2^1; ***it LCD_EN = P2^2; unsigned char dispBuff0[16]={'S','D',':',' ',' ',' ',' ',' ',' ',' ',' ','r','/','m','i','n'};//LCD第一行显示 不显示用空格 unsigned char dispBuff1[16]={'D','Q',':',' ',' ',' ',' ',' ',' ',' ',' ','r','/','m','i','n'};//LCD第二行显示 void Delay20ms() ; void LCD_WriteDat(unsigned char lcd_dat); void LCD_WriteCmd(unsigned char lcd_cmd); unsigned char LCD_ReadStatus(void); void LCD_Goto(unsigned char x,unsigned char y); void LCD_Display(unsigned char row,unsigned char *str); void LCD_Init(void) { Delay20ms(); LCD_WriteCmd(0x38); //8位机接口、双行显示、5×7字符点阵； LCD_WriteCmd(0x0c); //显示开启、光标不显示也不闪烁； LCD_WriteCmd(0x01); //清屏； LCD_WriteCmd(0x06); //光标右移一位、整屏不移动； LCD_Goto(0,0); } void LCD_WriteDat(unsigned char lcd_dat) //写数据 数字 字母 { unsigned char tmp; tmp = LCD_ReadStatus(); //读状态； while((tmp & 0x80)) //是否忙 ? { tmp = LCD_ReadStatus(); } LCD_RS = 1; //数据寄存器 LCD_RW = 0; //写 LCD_DATA = lcd_dat; _nop_(); LCD_EN = 0; _nop_(); _nop_(); LCD_EN = 1; } void LCD_WriteCmd(unsigned char lcd_cmd) //写指令数据到LCD { unsigned char tmp; tmp = LCD_ReadStatus(); while((tmp & 0x80)) { tmp = LCD_ReadStatus(); } LCD_RS = 0; //指令寄存器 LCD_RW = 0; //写 LCD_DATA = lcd_cmd; _nop_(); LCD_EN = 0; _nop_(); _nop_(); LCD_EN = 1; } unsigned char LCD_ReadStatus(void) { unsigned char tmp; #if 0 LCD_RS = 0; LCD_RW = 1; LCD_EN = 1; tmp = LCD_DATA; LCD_EN = 0; #endif LCD_DATA = 0xff; LCD_RS = 0; LCD_RW = 1; LCD_EN = 0; _nop_(); _nop_(); LCD_EN = 1; tmp = LCD_DATA; return tmp; } void LCD_Goto(unsigned char x,unsigned char y) { unsigned char tmp; if(y) //若是第二行； { tmp = 0xc0 + x; LCD_WriteCmd(tmp); } else { tmp = 0x80 + x; LCD_WriteCmd(tmp); } } void LCD_Display(unsigned char row,unsigned char *str) { if(row) { LCD_Goto(0,1); } else { LCD_Goto(0,0); } while(*str != ' ') { LCD_WriteDat(*str++); } } void Delay20ms() //粗略延时； { unsigned int tmp = 50000; while(tmp--); } // ............................................................................. void key() //正转反转调节 zhuanxiang; 转向标志，0不转，1正转，2反转 { if(!K1) //减速 { speed_s--; if (speed_s<0) { speed_s=0; } } if(!K2) //加速 { if (speed_s<20) { speed_s++;} } dispBuff0[4]=(speed_s*60/1000)%10+'0'; dispBuff0[5]=(speed_s*60/100)%10+'0'; dispBuff0[6]=(speed_s*60/10)%10+'0'; dispBuff0[7]=(speed_s*60)%10+'0'; LCD_Display(0,dispBuff0); if(!K3 && K4) //正转 { zhuanxiang=1; } if(!K4 && K3) //反转 { zhuanxiang=2; } if(!K4 && !K3) //两键按下，停止 { zhuanxiang=0; } } /*------------------测转速程序------------------*/ unsigned int pusle=0;//脉冲个数 unsigned char count=0;//个数 void timer2 (void) interrupt 5//定时器2中断 计时1s { if(TF2==1) { TF2=0; // 溢出标志必须软件清0 count++; if(count>=20)//这就大约1s { speed_m=pusle/4;//测速转速，单位r/M.转一圈产生2个脉冲 dispBuff1[4]=(speed_m*60/1000)%10+'0'; dispBuff1[5]=(speed_m*60/100)%10+'0'; dispBuff1[6]=(speed_m*60/10)%10+'0'; dispBuff1[7]=(speed_m*60)%10+'0'; LCD_Display(1,dispBuff1); count=0;//计数变量清零 pusle=0; } } } void int0() interrupt 0 //外部中断0中断处理程序，用于脉冲计数 { pusle++; } /*-------------电机调速程序，增量式PID算法------------*/ int Now_speed[3]={0,0,0}; //用于存储当前转速、前一次转速、再前一次转速 int KP=100; int KI=20; int KD=15; int last_out=0; #define out_max 10000 #define out_min 0 unsigned int PWMH=0;//PWM波在10000us内高电平时间 /********电机PID控制**********/ void Motor_control(void) { int PID=0; int P=0; int I=0; int D=0; int out=0; Now_speed[2] = Now_speed[1]; Now_speed[1] = Now_speed[0]; Now_speed[0] = speed_s-speed_m; P = KP*(Now_speed[0]-Now_speed[1]); I = KI* Now_speed[0]; D = KD*(Now_speed[0]-2*Now_speed[1]+Now_speed[2]); PID = P+I+D; out=last_out+PID; if(out>out_max) out=out_max; //大于10000，取值为10000 if(out last_out=out; } unsigned char jishi=0;//计时 void timer0 (void) interrupt 1 //定时器0中断，用于定时产生PWM周期，一个控制周期定为10000us { jishi++; if (jishi>=100)//1s计算一次PID {/*设置并打开定时器1*/ Motor_control() ; jishi=0; } TH1=((65536-PWMH) & 0xff00)>>8; // 高8位 TL1=(65536-PWMH) & 0x00ff; // 低8位 TR1=1; //运行开关 打开计时器1 TH0=0xb8; //10000us TL0=0x00; switch (zhuanxiang) {case 0: { a=0 ;b=0;break;} //停止 case 1: { a=1 ;b=0;break;} //启动输出 正转 case 2: { a=0 ;b=1; break;} //启动输出 反转 case 3: { if(speed_s=0) { a=0;b=0;break; } } default:break; } } void timer1 (void) interrupt 3//定时器1中断，用于定时产生PWM波的高电平时间 { a=0 ;b=0; //PWM输出低电平 TR1=0; } /*----------------主程序----------------------*/ void main() { /*计时器2设置，用于定时1s测速*/ TCLK=0; //可令T2CON=0；或TCLK=0,RCLK=0; RCLK=0; //【T2CON中其他位可默认为0，而TCLK和RCLK必须手动置0】 //因RCAP2L和RCAP2H是由软件预设的 RCAP2H=0x3C; RCAP2L=0xB0; TL2=0x00;// TL2 = (65536-50000) % 256; //或TL2=0xb0 TH2=0x4C;// TH2 = (65536-50000) / 256; //或TH2=0x3c ET2=1; TR2=1; /*计时器0设置，用于设置PWM的周期*/ TMOD=0x11; //定时器1、2都工作于方式1 TH0=0xb8; //10000us 高8位 TL0=0x00; //低8位 ET0=1; //定时器0的中断允许 TR0=1; //运行开关 开始计时 /*计时器1设置，用于设置PWM的高电平时间*/ TH1=0; TL1=0; ET1=1; //定时器1的中断允许 TR1=0; //停止计时 /*外部中断0设置*/ IT0=1; //外部中断0，0低电平触发，1边沿触发 EX0=1; //打开外部中断0 EA=1;//开全局中断 LCD_Init(); //LCD初始化 LCD_Display(0,dispBuff0); LCD_Display(1,dispBuff1); Delay20ms(); while(1) {key();//按键识别 Delay20ms() ; } } |
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上面的图和程序，不知道是哪有问题？ 我按减速键到0时，电机还在转，而且波形不是固定的？你会不会改一下啊？ 帮忙一下！感谢 |
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哦，你在这啦！呵呵，这个不会啊！程序也不小。你在参照我上面的仿真，试试改改，如果实在改不出来，并且别人也没改出来，我就硬着头皮给你试试！ |
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我先提前谢谢你了 |
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