完善资料让更多小伙伴认识你,还能领取20积分哦, 立即完善>
` 本帖最后由 majianjia 于 2016-6-3 17:53 编辑 帖子曾经发表在某莫论坛和RT-Thread的论坛,现在修改后发布在elecfans。为了参加活动,修改标题 如果有在某莫论坛看到帖子,请尽量不要去回复哪个帖子,因为我的账号被和谐了无法交流。。 资料百度云下载,和后续的分析文章,我会发表在我的博客上,敬请关注 http://aircheese.me/2016/thesis-initial.html 虽然我的毕设题目是:四轴飞行器的控制,但飞行器的算法都是用最基本的算法。 而让我自己感到更加有价值的部分是如何在RTT上运行一个飞控并较好的协调各个模块的工。希望能给学习STM32和RT-Thread的同学一个参考,也希望RTT能越做越好。 断断续续做了5个月,因为这几年都做类似的东西,所以做起来难度不大,我的目标是够用就行。 主要参数如下: 空机重量:390g; 起飞重量(11.1V 2200mAh):550g; 续航时间:20分钟; 载重能力:200g; 悬停力效率:>10g/w 电机:2206 kv1200 桨:8043 单个电机最大推力 290g; 陀螺仪 MAX21000 加速度计 ADXL362 磁阻 HMC5983 气压计 MS5611 传感器全部使用SPI接口,软件利用RTT的SPI驱动,所以ODR非常高。 陀螺仪ODR 2kHz 姿态解算更新率 1kHz 控制更新率 1kHz 电调控制更新率 1kHz (个人觉得以上都不需要那么高) 全机一共9个微控制器,1个STM32F4 其他的STM32F1,全部运行RTT,全部使用CAN BUS 通信。 飞控集成度较高,可以单独完成飞行任务。 拓展模块包括电源板,电调板,各个传感器,PWM解码模块等,因为有了CAN Bus,使用很方便,论文内有详细说明。 电调为自制兼容ESC32的硬件(感谢开源模型兴趣组的群主提供了ESC32的原理图) 软件上在ESC32与硬件之间加入RTT层,劫持了PWM更新函数,从而实现控制数据流使用 飞控<->CANBUS<->RTT<->ESC32 代替了传统的 飞控->PWM->ESC32的过程,降低延迟,提供了反馈。 并以此来实现传统方法无法达到的1k控制更新率(意义不大)。 论文里面提到几个新的思路,包括虚拟终端,大的PCB机架+电路,单总线在四轴上的应用,都是我在以前的制作中,感觉非常不方便后,提出的解决方案,在实际中也帮我省了很多精力去调试。 RTT也在做sensor了,以后做飞机就不那么累了。 图片如下: ![]() ![]() ![]() ![]() ![]() ![]() 视频也发不了,提示我没有发url的权利... 最新文章: 在飞控中记录路径(KML)文件,并在谷歌地球上显示飞行轨迹 http://aircheese.me/2016/kml-path.html 与飞控无关 - 记刚开始弄飞控那会儿(上) http://aircheese.me/2016/first-day-of-uav1.html 与飞控无关 - 记刚开始弄飞控那会儿(下) http://aircheese.me/2016/first-day-of-uav2.html 以下是论文,PPT,还有各个源代码 论文写得不好,时间有点赶,如果要看的话将就将就.. 因为附件大小有限制,我只能每天上传一点 感谢版主,所有资料已经上传完成 这是原理图文件: ![]() ![]() ![]() ![]() ![]() ![]() 程序: ![]() ![]() ![]() ![]() 论文和PPT ![]() 大多数设计相关的内容论文里面会提到,如果看源码有疑惑的话,可以去论文里面找找答案。 ` ![]() ![]() 评分
本帖被以下淘专辑推荐:
|
||||
相关推荐
|
||||
谢谢分享谢谢分享谢谢分享
谢谢分享谢谢分享 谢谢分享 谢谢分享谢谢分享 谢谢分享 谢谢分享 谢谢分享谢谢分享谢谢分享 谢谢分享 谢谢分享 谢 谢 谢谢分享 谢谢分享 谢 谢 谢谢分享 谢谢分享 分 分 谢谢分享 谢谢分享 享 享 谢谢分享 谢谢分享 谢 谢 谢谢分享 谢谢分享 谢 谢 谢 谢谢分享 谢谢分享 分 分 谢谢 谢谢分享 谢谢分享 享 享 谢谢分 谢谢分享 谢谢分享 谢 谢 谢谢分 谢谢分享 谢 谢 谢谢分谢谢分享 谢 谢 谢谢 谢谢 分 分 享 享 |
|
|
|
|
|
谢谢分享谢谢分享谢谢分享
谢谢分享谢谢分享 谢谢分享 谢谢分享谢谢分享 谢谢分享 谢谢分享 谢谢分享谢谢分享谢谢分享 谢谢分享 谢谢分享 谢 谢 谢谢分享 谢谢分享 谢 谢 谢谢分享 谢谢分享 分 分 谢谢分享 谢谢分享 享 享 谢谢分享 谢谢分享 谢 谢 谢谢分享 谢谢分享 谢 谢 谢 谢谢分享 谢谢分享 分 分 谢谢 谢谢分享 谢谢分享 享 享 谢谢分 谢谢分享 谢谢分享 谢 谢 谢谢分 谢谢分享 谢 谢 谢谢分谢谢分享 谢 谢 谢谢 谢谢 分 分 享 享 |
|
|
|
|
|
谢谢分享谢谢分享谢谢分享
谢谢分享谢谢分享 谢谢分享 谢谢分享谢谢分享 谢谢分享 谢谢分享 谢谢分享谢谢分享谢谢分享 谢谢分享 谢谢分享 谢 谢 谢谢分享 谢谢分享 谢 谢 谢谢分享 谢谢分享 分 分 谢谢分享 谢谢分享 享 享 谢谢分享 谢谢分享 谢 谢 谢谢分享 谢谢分享 谢 谢 谢 谢谢分享 谢谢分享 分 分 谢谢 谢谢分享 谢谢分享 享 享 谢谢分 谢谢分享 谢谢分享 谢 谢 谢谢分 谢谢分享 谢 谢 谢谢分谢谢分享 谢 谢 谢谢 谢谢 分 分 享 享 |
|
|
|
|
|
谢谢分享谢谢分享谢谢分享
谢谢分享谢谢分享 谢谢分享 谢谢分享谢谢分享 谢谢分享 谢谢分享 谢谢分享谢谢分享谢谢分享 谢谢分享 谢谢分享 谢 谢 谢谢分享 谢谢分享 谢 谢 谢谢分享 谢谢分享 分 分 谢谢分享 谢谢分享 享 享 谢谢分享 谢谢分享 谢 谢 谢谢分享 谢谢分享 谢 谢 谢 谢谢分享 谢谢分享 分 分 谢谢 谢谢分享 谢谢分享 享 享 谢谢分 谢谢分享 谢谢分享 谢 谢 谢谢分 谢谢分享 谢 谢 谢谢分谢谢分享 谢 谢 谢谢 谢谢 分 分 享 享 |
|
|
|
|
|
谢谢分享谢谢分享 谢谢分享
谢谢分享谢谢分享 谢谢分享 谢谢分享 谢谢分享谢谢分享谢谢分享 谢谢分享 谢谢分享 谢 谢 谢谢分享 谢谢分享 谢 谢 谢谢分享 谢谢分享 分 分 谢谢分享 谢谢分享 享 享 谢谢分享 谢谢分享 谢 谢 谢谢分享 谢谢分享 谢 谢 谢 谢谢分享 谢谢分享 分 分 谢谢 谢谢分享 谢谢分享 享 享 谢谢分 谢谢分享 谢谢分享 谢 谢 谢谢分 谢谢分享 谢 谢 谢谢分谢谢分享 谢 谢 谢谢 谢谢 分 分 享 享 |
|
|
|
|
|
谢谢分享谢谢分享 谢谢分享
谢谢分享谢谢分享 谢谢分享 谢谢分享 谢谢分享谢谢分享谢谢分享 谢谢分享 谢谢分享 谢 谢 谢谢分享 谢谢分享 谢 谢 谢谢分享 谢谢分享 分 分 谢谢分享 谢谢分享 享 享 谢谢分享 谢谢分享 谢 谢 谢谢分享 谢谢分享 谢 谢 谢 谢谢分享 谢谢分享 分 分 谢谢 谢谢分享 谢谢分享 享 享 谢谢分 谢谢分享 谢谢分享 谢 谢 谢谢分 谢谢分享 谢 谢 谢谢分谢谢分享 谢 谢 谢谢 谢谢 分 分 享 享 |
|
|
|
|
|
谢谢分享谢谢分享 谢谢分享
谢谢分享谢谢分享 谢谢分享 谢谢分享 谢谢分享谢谢分享谢谢分享 谢谢分享 谢谢分享 谢 谢 谢谢分享 谢谢分享 谢 谢 谢谢分享 谢谢分享 分 分 谢谢分享 谢谢分享 享 享 谢谢分享 谢谢分享 谢 谢 谢谢分享 谢谢分享 谢 谢 谢 谢谢分享 谢谢分享 分 分 谢谢 谢谢分享 谢谢分享 享 享 谢谢分 谢谢分享 谢谢分享 谢 谢 谢谢分 谢谢分享 谢 谢 谢谢分谢谢分享 谢 谢 谢谢 谢谢 分 分 享 享 |
|
|
|
|
|
谢谢分享谢谢分享 谢谢分享
谢谢分享谢谢分享 谢谢分享 谢谢分享 谢谢分享谢谢分享谢谢分享 谢谢分享 谢谢分享 谢 谢 谢谢分享 谢谢分享 谢 谢 谢谢分享 谢谢分享 分 分 谢谢分享 谢谢分享 享 享 谢谢分享 谢谢分享 谢 谢 谢谢分享 谢谢分享 谢 谢 谢 谢谢分享 谢谢分享 分 分 谢谢 谢谢分享 谢谢分享 享 享 谢谢分 谢谢分享 谢谢分享 谢 谢 谢谢分 谢谢分享 谢 谢 谢谢分谢谢分享 谢 谢 谢谢 谢谢 分 分 享 享 |
|
|
|
|
|
谢谢分享谢谢分享 谢谢分享
谢谢分享谢谢分享 谢谢分享 谢谢分享 谢谢分享谢谢分享谢谢分享 谢谢分享 谢谢分享 谢 谢 谢谢分享 谢谢分享 谢 谢 谢谢分享 谢谢分享 分 分 谢谢分享 谢谢分享 享 享 谢谢分享 谢谢分享 谢 谢 谢谢分享 谢谢分享 谢 谢 谢 谢谢分享 谢谢分享 分 分 谢谢 谢谢分享 谢谢分享 享 享 谢谢分 谢谢分享 谢谢分享 谢 谢 谢谢分 谢谢分享 谢 谢 谢谢分谢谢分享 谢 谢 谢谢 谢谢 分 分 享 享 |
|
|
|
|
|
谢谢分享谢谢分享谢谢分享
谢谢分享谢谢分享 谢谢分享 谢谢分享谢谢分享 谢谢分享 谢谢分享 谢谢分享谢谢分享谢谢分享 谢谢分享 谢谢分享 谢 谢 谢谢分享 谢谢分享 谢 谢 谢谢分享 谢谢分享 分 分 谢谢分享 谢谢分享 享 享 谢谢分享 谢谢分享 谢 谢 谢谢分享 谢谢分享 谢 谢 谢 谢谢分享 谢谢分享 分 分 谢谢 谢谢分享 谢谢分享 享 享 谢谢分 谢谢分享 谢谢分享 谢 谢 谢谢分 谢谢分享 谢 谢 谢谢分谢谢分享 谢 谢 谢谢 谢谢 分 分 享 享 |
|
|
|
|
|
谢谢分享谢谢分享谢谢分享
谢谢分享谢谢分享 谢谢分享 谢谢分享谢谢分享 谢谢分享 谢谢分享 谢谢分享谢谢分享谢谢分享 谢谢分享 谢谢分享 谢 谢 谢谢分享 谢谢分享 谢 谢 谢谢分享 谢谢分享 分 分 谢谢分享 谢谢分享 享 享 谢谢分享 谢谢分享 谢 谢 谢谢分享 谢谢分享 谢 谢 谢 谢谢分享 谢谢分享 分 分 谢谢 谢谢分享 谢谢分享 享 享 谢谢分 谢谢分享 谢谢分享 谢 谢 谢谢分 谢谢分享 谢 谢 谢谢分谢谢分享 谢 谢 谢谢 谢谢 分 分 享 享 |
|
|
|
|
|
好东西 。。。。。。。。。。。。。。。
|
|
|
|
|
|
谢谢分享谢谢分享谢谢分享
谢谢分享谢谢分享 谢谢分享 谢谢分享谢谢分享 谢谢分享 谢谢分享 谢谢分享谢谢分享谢谢分享 谢谢分享 谢谢分享 谢 谢 谢谢分享 谢谢分享 谢 谢 谢谢分享 谢谢分享 分 分 谢谢分享 谢谢分享 享 享 谢谢分享 谢谢分享 谢 谢 谢谢分享 谢谢分享 谢 谢 谢 谢谢分享 谢谢分享 分 分 谢谢 谢谢分享 谢谢分享 享 享 谢谢分 谢谢分享 谢谢分享 谢 谢 谢谢分 谢谢分享 谢 谢 谢谢分谢谢分享 谢 谢 谢谢 谢谢 分 分 享 享 |
|
|
|
|
|
785 浏览 0 评论
使用stm32l451片子,对ad7606进行3通道100k采样值跳动问题?
1354 浏览 1 评论
STM32进行DMA数据转运,为什么只有A组最后一位数据被转运到B组去?
1805 浏览 2 评论
2100 浏览 3 评论
1690 浏览 0 评论
小黑屋| 手机版| Archiver| 电子发烧友 ( 湘ICP备2023018690号 )
GMT+8, 2024-9-2 01:20 , Processed in 0.836908 second(s), Total 83, Slave 74 queries .
Powered by 电子发烧友网
© 2015 bbs.elecfans.com
关注我们的微信
下载发烧友APP
电子发烧友观察
版权所有 © 湖南华秋数字科技有限公司
电子发烧友 (电路图) 湘公网安备 43011202000918 号 电信与信息服务业务经营许可证:合字B2-20210191