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` 本帖最后由 majianjia 于 2016-6-3 17:53 编辑
帖子曾经发表在某莫 论坛和RT-Thread的论坛,现在修改后发布在elecfans。为了参加活动,修改标题
如果有在某莫论坛看到帖子,请尽量不要去回复哪个帖子,因为我的账号被和谐了无法交流。。
资料百度云下载,和后续的分析文章,我会发表在我的博客上,敬请关注
http://aircheese.me/2016/thesis-ini tial.html
虽然我的毕设题目是:四轴飞行器的控制,但飞行器的算法都是用最基本的算法。
而让我自己感到更加有价值的部分是如何在RTT上运行一个飞控并较好的协调各个模块的工。希望能给学习 STM32和RT-Thread的同学一个参考,也希望RTT能越做越好。
断断续续做了5个月,因为这几年都做类似的东西,所以做起来难度不大,我的目标是够用就行。
主要参数如下:
空机重量:390g;
起飞重量(11.1V 2200mAh):550g;
续航时间:20分钟;
载重能力:200g;
悬停力效率:>10g/w
电机:2206 kv1200
桨:8043
单个电机最大推力 290g;
陀螺仪 MAX21000
加速度计 ADXL362
磁阻 HMC5983
气压计 MS5611
传感器全部使用SPI接口,软件利用RTT的SPI驱动,所以ODR非常高。
陀螺仪ODR 2kHz
姿态解算更新率 1kHz
控制更新率 1kHz
电调控制更新率 1kHz
(个人觉得以上都不需要那么高)
全机一共9个微控制器,1个STM32F4 其他的STM32F1,全部运行RTT,全部使用CAN BUS 通信。
飞控集成度较高,可以单独完成飞行任务。
拓展模块包括 电源板,电调板,各个传感器,PWM解码模块等,因为有了CAN Bus,使用很方便,论文内有详细说明。
电调为自制兼容ESC32的硬件(感谢开源模型兴趣组的群主提供了ESC32的原理图)
软件上在ESC32与硬件之间加入RTT层,劫持了PWM更新函数,从而实现控制数据流使用 飞控<->CANBUS<->RTT<->ESC32 代替了传统的 飞控->PWM->ESC32的过程,降低延迟,提供了反馈。
并以此来实现传统方法无法达到的1k控制更新率(意义不大)。
论文里面提到几个新的思路,包括虚拟终端,大的 PCB机架+ 电路,单总线在四轴上的应用,都是我在以前的制作中,感觉非常不方便后,提出的解决方案,在实际中也帮我省了很多精力去调试。
RTT也在做sensor了,以后做飞机就不那么累了。
图片如下:
视频也发不了,提示我没有发url的权利...
最新文章:
在飞控中记录路径(KML)文件,并在谷歌地球上显示飞行轨迹
http://aircheese.me/2016/kml-path.html
与飞控无关 - 记刚开始弄飞控那会儿(上)
http://aircheese.me/2016/first-day-of-uav1.html
与飞控无关 - 记刚开始弄飞控那会儿(下)
http://aircheese.me/2016/first-day-of-uav2.html
以下是论文,PPT,还有各个源代码
论文写得不好,时间有点赶,如果要看的话将就将就..
因为附件大小有限制,我只能每天上传一点
感谢版主,所有资料已经上传完成
这是原理图文件:
程序:
论文和PPT
大多数设计相关的内容论文里面会提到,如果看源码有疑惑的话,可以去论文里面找找答案。
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好牛啊。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。
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![](https://staticbbs.elecfans.com/static/image/smiley/default/smile.gif) ,原来是桂电的呀!
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漂亮的帖子,我也正在做四旋翼的飞控,和楼主多交流。
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