调试记录：毕设开源，四轴飞行器，基于RT-Thread 和 STM32

` 本帖最后由 majianjia 于 2016-6-3 17:53 编辑

帖子曾经发表在某莫论坛和RT-Thread的论坛，现在修改后发布在elecfans。为了参加活动，修改标题
如果有在某莫论坛看到帖子，请尽量不要去回复哪个帖子，因为我的账号被和谐了无法交流。。

资料百度云下载，和后续的分析文章，我会发表在我的博客上，敬请关注
http://aircheese.me/2016/thesis-initial.html



虽然我的毕设题目是：四轴飞行器的控制，但飞行器的算法都是用最基本的算法。
而让我自己感到更加有价值的部分是如何在RTT上运行一个飞控并较好的协调各个模块的工。希望能给学习STM32和RT-Thread的同学一个参考，也希望RTT能越做越好。

断断续续做了5个月，因为这几年都做类似的东西，所以做起来难度不大，我的目标是够用就行。

主要参数如下：
        空机重量：390g；
        起飞重量（11.1V 2200mAh）：550g；
        续航时间：20分钟；
        载重能力：200g；
        悬停力效率：>10g/w

        电机：2206 kv1200
        桨：8043
        单个电机最大推力 290g；

        陀螺仪 MAX21000
        加速度计 ADXL362
        磁阻  HMC5983
        气压计 MS5611

传感器全部使用SPI接口，软件利用RTT的SPI驱动，所以ODR非常高。

陀螺仪ODR         2kHz
姿态解算更新率        1kHz
控制更新率                 1kHz
电调控制更新率        1kHz
（个人觉得以上都不需要那么高）

全机一共9个微控制器，1个STM32F4 其他的STM32F1，全部运行RTT，全部使用CAN BUS 通信。
飞控集成度较高，可以单独完成飞行任务。
拓展模块包括电源板，电调板，各个传感器，PWM解码模块等，因为有了CAN Bus，使用很方便，论文内有详细说明。

电调为自制兼容ESC32的硬件（感谢开源模型兴趣组的群主提供了ESC32的原理图）
软件上在ESC32与硬件之间加入RTT层，劫持了PWM更新函数，从而实现控制数据流使用 飞控<->CANBUS<->RTT<->ESC32 代替了传统的 飞控->PWM->ESC32的过程，降低延迟，提供了反馈。
并以此来实现传统方法无法达到的1k控制更新率（意义不大）。

论文里面提到几个新的思路，包括虚拟终端，大的PCB机架+电路，单总线在四轴上的应用，都是我在以前的制作中，感觉非常不方便后，提出的解决方案，在实际中也帮我省了很多精力去调试。
RTT也在做sensor了，以后做飞机就不那么累了。

图片如下：

视频也发不了，提示我没有发url的权利...


最新文章：
在飞控中记录路径（KML）文件，并在谷歌地球上显示飞行轨迹
http://aircheese.me/2016/kml-path.html

与飞控无关 - 记刚开始弄飞控那会儿（上）
http://aircheese.me/2016/first-day-of-uav1.html

与飞控无关 - 记刚开始弄飞控那会儿（下）
http://aircheese.me/2016/first-day-of-uav2.html

以下是论文，PPT，还有各个源代码
论文写得不好，时间有点赶，如果要看的话将就将就..

因为附件大小有限制，我只能每天上传一点
感谢版主，所有资料已经上传完成

这是原理图文件：

db esc 1.0.pdf (449.03 KB, 下载次数: 1823 )

dbp quadcopter v1.0.pdf (628.13 KB, 下载次数: 1376 )

DBP universal expanded board V1.pdf (209.68 KB, 下载次数: 1081 )

dbp1.0.pdf (872.68 KB, 下载次数: 1260 )

dbph 1.0.pdf (13.28 KB, 下载次数: 899 )

debug v1.0.pdf (419.04 KB, 下载次数: 1086 )

程序：

ESC32 RTT.rar (2.25 MB, 下载次数: 4535 )

UEB 拓展模块源码.rar (2.54 MB, 下载次数: 1973 )

电源板源码.rar (1.95 MB, 下载次数: 2036 )

飞控主板源码.rar (4.87 MB, 下载次数: 7512 )

论文和PPT

毕业设计 PPT.rar (5.25 MB, 下载次数: 4857 )

大多数设计相关的内容论文里面会提到，如果看源码有疑惑的话，可以去论文里面找找答案。








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毕业设计论文.pdf (15.44 MB, 下载次数: 9200 )

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