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超声波模块用的HC-SR04，程序会在下面给出，现在的问题是测距总显示000，程序似乎进不到中断里面（debug时用断点试过），不知是哪的问题？还有就是不知道3.3v对HC-SR04来说算不算是高电平，HC-SR04是用5V供电的
程序如下 #include "config.h" #define RS 1<<0//p0.0 #define SID 1<<2//p0.2 #define E 1<<4//p0.4 #define RST 1<<6//p0.6 #define Trig 1<<19//p0.10 #define Echo 1<<17//p0.12 uint32 timer0_time=0; uint8 Echo_flag=0; unsigned char IC_DAT1[]="欢迎使用"; unsigned char IC_DAT2[]="智能清洁机器人!!"; //unsigned char num[]="0123456789"; unsigned char num[]={'0','1','2','3','4','5','6','7','8','9'}; unsigned char DIST[]="距离"; unsigned char cm[]="cm"; void TransferCom(unsigned char data0); void TransferData(unsigned char data1); void delayms(unsigned int n); void DisplayGraphic(unsigned char *adder); void delay(unsigned int m); //void lcd_mesg(unsigned char *adder1,unsigned char hang,unsigned char lie); void __irq IRQ_Timer0(void); void delayms(unsigned int n) { unsigned int i,j; for(i=0;i } void delay(unsigned int m) { unsigned int i,j; for(i=0;i } void delay_10us(uint32 t) { uint32 i; for(;t>0;t--) for(i=84;i>0;i--); } /*******************LCD12864字库初始化*************************/ void initina1(void) { delay(40); //IO0CLR=PSB;//低，串行 //delay(1); IO0CLR=RST; delay(1); IO0SET=RST; delay(10); TransferCom(0x30); delay(100); TransferCom(0x0c); delay(100); TransferCom(0x01); delay(10); TransferCom(0x06); delay(100); } /**************************图片初始化********************************/ void initina2(void) { delay(40); //IO0CLR=PSB; //delay(1); IO0CLR=RST; delay(1); IO0SET=RST; delay(10); TransferCom(0x36); delay(100); TransferCom(0x36); delay(37); TransferCom(0x3e); delay(100); TransferCom(0x01); delay(100); } /***********************设置显示位置***********************/ void lcd_pos(unsigned char hang,unsigned char lie) { unsigned int a; if(lie>16) lie=1; if(hang==1) a=0x80; if(hang==2) a=0x90; if(hang==3) a=0x88; if(hang==4) a=0x98; a=a+lie-1; TransferCom(a); delay(100); } /**************************显示汉字********************************/ void lcd_mesg(unsigned char *adder1) { /*unsigned int a; if(lie>16) lie=1; if(hang==1) a=0x80; if(hang==2) a=0x90; if(hang==3) a=0x88; if(hang==4) a=0x98; a=a+lie-1; TransferCom(a); delay(100);*/ while(*adder1!=' ') //for(i=0;i<16;i++) { TransferData(*adder1); adder1++; } } /***************************发送1字节数据******************************/ void SendByte(unsigned char Dbyte) { unsigned char i; for(i=0;i<8;i++) { IO0CLR=E; if((Dbyte&0x80)==0x80) IO0SET=SID; else IO0CLR=SID; Dbyte=Dbyte<<1; IO0SET=E; IO0CLR=E; } } /***************************发送命令************************************/ void TransferCom(unsigned char data0) { IO0SET=RS; SendByte(0xf8); SendByte(0xf0&data0); SendByte(0xf0&data0<<4); IO0CLR=RS; } /****************************发送数据***********************************/ void TransferData(unsigned char data1) { IO0SET=RS; SendByte(0xfa); SendByte(0xf0&data1); SendByte(0xf0&data1<<4); IO0CLR=RS; } /*****************************显示图片*********************************/ void DisplayGraphic(unsigned char *adder) { int i,j; /*显示上半屏*/ for(i=0;i<32;i++) { TransferCom(0x80+i); TransferCom(0x80); for(j=0;j<16;j++) { TransferData(*adder); adder++; } } /*显示下半屏*/ for(i=0;i<32;i++) { TransferCom(0x80+i); TransferCom(0x88); for(j=0;j<16;j++) { TransferData(*adder); adder++; } } } /****************************清屏******************************/ void CLR(void) { TransferCom(0x01); delay(100); } /***********************12864端口初始化**************************/ void LCD12864_init(void) { IO0DIR|=(E|SID|RS|RST); IO0CLR=(E|SID|RS|RST); delay(1); IO0SET=RST; } /*********************定时器0初始化***********************/ void timer0init(void) { T0TC=0;//TIMER0 T0PR=0;//不分频 T0MCR=0X03;//匹配时复位TC，产生中断标志 T0MR0=Fpclk/2;//2s //T0MR0=0xffffffff;//匹配值为最大 //T0TCR=0X01;//启动定时器 /*定时器0中断设置*/ VICIntSelect=0x00;//所有中断通道设置为IRQ VICVectCntl0=0x20|0x04; VICVectAddr0=(uint32)IRQ_Timer0; VICIntEnable=1<<0x04;//使能定时器0中断 } /***********************定时器0中断函数***********************/ void __irq IRQ_Timer0(void) { if(Echo_flag==0) { T0TC=0; IO1CLR=Trig; delay_10us(2); IO1SET=Trig; } T0IR=0X01;//清除中断标志 VICVectAddr=0x00;//通知VIC中断处理结束 } /************************定时器0捕获设置************************** void timer0_buhuo(void) { T0TC=0;//选择TIMER0 T0PR=0;//不分频 T0CCR=0x007;//双边沿捕获，并中断 VICIntSelect=0x00;//所有中断通道设置为IRQ VICVectCntl0=0x20|0x04;//timer0中断到通道0 VICVectAddr0=(uint32)IRQ_Timer0; VICIntEnable=1<<0x04;//使能定时器0中断 }*/ /*************************定时器0捕获中断******************** void __irq IRQ_Timer0(void) { uint8 num; if(num==0) { T0TC=0; T0TCR=0X01;//启动定时器 } if(num==1) { T0TCR=0X00;//关闭定时器 time0_time=T0CR0; T0TC=0; } num++; if(num==2) num=0; }*/ /*************************超声波测距*************************/ void ceju(void) { uint32 dist,bai,shi,ge; //bai=1; //shi=0; //ge=0; //IO0DIR|=Trig; IO1SET=Trig; delay(2); Echo_flag=0; IO1CLR=Trig; delay_10us(2); IO1SET=Trig; while((IO1PIN&Echo)==0); /* { if((T0IR&0X01)==1)//检测是否产生中断标志 { if(Echo_flag==0) { T0TC=0; IO0SET=Trig; delay(20); IO0CLR=Trig; } T0IR=0X01;//清除中断标志 VICVectAddr=0x00;//通知VIC中断处理结束 } }*/ T0TCR=0X01;//启动定时器 Echo_flag=1; while((IO1PIN&Echo)==1); T0TCR=0X00;//关闭定时器 timer0_time=T0TC; T0TC=0; dist=(timer0_time/20)*3;//cm bai=dist/100; shi=(dist%100)/10; ge=(dist%100)%10; lcd_pos(1,3); TransferData(0x3a);//显示半字： TransferData(0x30+bai); delay(100); TransferData(0x30+shi); delay(100); TransferData(0x30+ge); delay(100); } /***************************主函数*************************/ int main (void) {// add user source code PINSEL0=0; PINSEL1=0; PINSEL2&=~(0X00000008); IO1DIR=Trig; IO1CLR=Trig; IRQEnable();//IRQ中断使能 LCD12864_init(); initina1(); delayms(1000); lcd_pos(1,3); lcd_mesg(IC_DAT1); delayms(1000); lcd_pos(3,1); lcd_mesg(IC_DAT2); delayms(8000); CLR(); lcd_pos(1,1); lcd_mesg(DIST); delay(500); lcd_pos(1,5); lcd_mesg(cm); delayms(500); timer0init(); while(1) { ceju(); delayms(1000); } return 0; } /********************************************************************************************************* ** End Of File ********************************************************************************************************/ 
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