求大神帮忙指导，做STM32超声波测距。

这是主函数：
#include "pbdata.h"
#include "STM32f10x.h"

void RCC_Configuration(void);
void GPIO_Configuration(void);
void NVIC_Configuration(void);
void USART_Configuration(void);

int fputc(int ch,FILE *f)
{
        USART_SendData(USART1,(u8)ch);
        while(USART_GetFlagStatus(USART1,USART_FLAG_TXE)==RESET);
        return ch;
}

//TRIG接PD3 发射
//ECHO接PD6 接收

int main(void)
{
        u16 count;
        float length;
       
        RCC_Configuration(); //系统时钟初始化
        GPIO_Configuration();//端口初始化
        USART_Configuration();
        NVIC_Configuration();
       
        Tim2_Init();
       
        delay_ms(5);
        GPIO_ResetBits(GPIOA,GPIO_Pin_2);
       
        while (1)
        {
                GPIO_SetBits(GPIOA,GPIO_Pin_2);
                delay_us(20);//拉高超过10us，发射超声波
                GPIO_ResetBits(GPIOA,GPIO_Pin_2);
               
                TIM2->CNT=0;//计数器清0
                while(GPIO_ReadInputDataBit(GPIOA,GPIO_Pin_3)==0);//等待ECHO脚高电平               
                TIM_Cmd(TIM2, ENABLE);// TIM2 enable counter [允许tim2计数]               
                while((GPIO_ReadInputDataBit(GPIOA,GPIO_Pin_3)==1)&&(TIM2->CNTARR-10));
                TIM_Cmd(TIM2, DISABLE);

                count=TIM2->CNT;//ECHO脚低电平后读取计数器的值，从而算出往返时间
                length=count/58.0;
//                length=100;               
                printf("距离=%f CM",length);
               
                delay_ms(1000);
                delay_ms(1000);
                delay_ms(1000);
        }
}

void RCC_Configuration(void)
{
    SystemInit();//72m
        RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA,ENABLE);
        RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOD,ENABLE);
        RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_USART1,ENABLE);
        RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2,ENABLE);
}

void GPIO_Configuration(void)
{
    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;       
        //LED
        GPIO_InitStructure.GPIO_Pin=GPIO_Pin_9;//TX
        GPIO_InitStructure.GPIO_Speed=GPIO_Speed_50MHz;
        GPIO_InitStructure.GPIO_Mode=GPIO_Mode_AF_PP;
        GPIO_Init(GPIOA,&GPIO_InitStructure);

        GPIO_InitStructure.GPIO_Pin=GPIO_Pin_10;//RX
        GPIO_InitStructure.GPIO_Mode=GPIO_Mode_IN_FLOATING;
        GPIO_Init(GPIOA,&GPIO_InitStructure);
       
        //超声波
        GPIO_InitStructure.GPIO_Pin=GPIO_Pin_2;//TX
        GPIO_InitStructure.GPIO_Speed=GPIO_Speed_50MHz;
        GPIO_InitStructure.GPIO_Mode=GPIO_Mode_Out_PP;
        GPIO_Init(GPIOA,&GPIO_InitStructure);

        GPIO_InitStructure.GPIO_Pin=GPIO_Pin_3;//RX
        GPIO_InitStructure.GPIO_Mode=GPIO_Mode_IN_FLOATING;
        GPIO_Init(GPIOA,&GPIO_InitStructure);
}

void NVIC_Configuration(void)
{
           NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;

        NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_1);

        NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = USART1_IRQn;
        NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 0;
        NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 1;
        NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;
        NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);

        NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = TIM2_IRQn;
        NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 0;
        NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 1;
        NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;
        NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);
}

void USART_Configuration(void)
{
    USART_InitTypeDef  USART_InitStructure;

        USART_InitStructure.USART_BaudRate=9600;
        USART_InitStructure.USART_WordLength=USART_WordLength_8b;
        USART_InitStructure.USART_StopBits=USART_StopBits_1;
        USART_InitStructure.USART_Parity=USART_Parity_No;
        USART_InitStructure.USART_HardwareFlowControl=USART_HardwareFlowControl_None;
        USART_InitStructure.USART_Mode=USART_Mode_Rx|USART_Mode_Tx;

        USART_Init(USART1,&USART_InitStructure);
        USART_ITConfig(USART1,USART_IT_RXNE,ENABLE);
        USART_Cmd(USART1,ENABLE);
        USART_ClearFlag(USART1,USART_FLAG_TC);
         

}

然后，这是TIM2的函数：
void Tim2_Init(void)
{
   TIM_TimeBaseInitTypeDef  TIM_TimeBaseStructure;

   TIM_DeInit(TIM2);//复位TIM2定时器
   TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = 49999;
   TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = 71;
   TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 0x0;
   TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;
   TIM_TimeBaseInit(TIM2, & TIM_TimeBaseStructure);

   TIM_ClearFlag(TIM2, TIM_FLAG_Update);

   TIM_ITConfig(TIM2, TIM_IT_Update, ENABLE);
}
，以上是我的主要的程序，我遇到的问题是，

1.定时器的初值返回不正常，我不能收到定时器的初值，由此导致我的测量结果没有。
2.怎么样根据定时器的初值，计算定时器的时间，已知Period和Prescaler，系统工作在72M晶振下。
3.求大神帮我看一下程序，指导一下，我是新手入门，修改别人程序来做超声波测距。

跪求大神指导，万分感谢。