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如果:
1) 位置环是固定频率,脉宽驱动——用角速度值设置PWM输出。。。 2) 位置环是频率驱动——用角速度值设置定时器,定时器中断中改变引脚电平,形成调频输出。 用硬件实现的话可能比较复杂。 |
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谢谢啦,我想应该就是这样的
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