[问答]

串口中断接收数据求助感谢感谢

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问答对人有帮助，内容完整，我也想知道答案 0 我想用串口中断控制舵机机械臂做动作，总的有4个舵机。有几种状态，分别是默认姿式，抓东西，放东西，回位。我用的是串口中断来接收数据来控制舵机的角度，ox01对应默认姿式，ox02对应抓东西，ox03对应放东西，ox04对应回位。但我写的程序有问题，主要就是我发一个指令后舵机有响应，但响应一点点，也就是说我要连发几十次的相同指令才能完整的做写一个动作。我用示波器看过波形，控制舵机的波形只有一闪而过的脉冲。结合我的程序说明在switch中假设是0x01指令，对应的case在执行的时候就被打断了。具体程序如下：哪个高人指点，新人求照。 void NVIC_Configration(void) { NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure; NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_0); NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel=USART1_IRQChannel; NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority=1; NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority=0; NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd=ENABLE; NVIC_Init(&NVIC_InitStructure); } void USART1_Configuration(void) { USART_InitTypeDef USART_InitStructure; GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure; RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_USART1\| RCC_APB2Periph_GPIOA , ENABLE); //开启串口功能 GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_9; GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP; //复用推挽输出 GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz; GPIO_Init(GPIOA , &GPIO_InitStructure); GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_10; GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN_FLOATING; //浮空输入 GPIO_Init(GPIOA , &GPIO_InitStructure); USART_InitStructure.USART_BaudRate = 9600; //波特率为9600 USART_InitStructure.USART_WordLength = USART_WordLength_8b; //8位数据长度 USART_InitStructure.USART_StopBits = USART_StopBits_1; //停止位1位 USART_InitStructure.USART_Parity = USART_Parity_No; //无奇偶校验 USART_InitStructure.USART_HardwareFlowControl = USART_HardwareFlowControl_None; //禁用硬件流控制 USART_InitStructure.USART_Mode = USART_Mode_Rx\|USART_Mode_Tx; //接收和发送模式 USART_Init(USART1,&USART_InitStructure); USART_ITConfig(USART1, USART_IT_RXNE, ENABLE); //中断方式接收数据 // USART_ITConfig(USART1, USART_IT_TXE, ENABLE); //中断方式发送数据 // USART_ClearFlag(USART1,USART_FLAG_TXE); //采用查询方式发送数据 // USART_ClearFlag(USART1,USART_FLAG_TC); // USART_ClearFlag(USART1,USART_FLAG_RXNE); //采用查询方式接收数据 USART_Cmd(USART1,ENABLE); //使能串口1 } void morenweizi(void) { SetJointAngle(0,0); SetJointAngle(1,180); SetJointAngle(2,-150); SetJointAngle(3,-90); } void GripperControl(u8 open) { float angle; angle=(u16)(249.0+ 6.5 *(float)open); TIM_SetCompare4(TIM4,angle); //TIM4和通道4控制机械爪 } int main(void) { RCC_Configuration(); TIM_Configuration(); SysTick_Configuration(); NVIC_Configration(); USART1_Configuration(); SteppingMotor_Config(); while(1); } void USART1_IRQHandler(void) { if(USART_GetFlagStatus(USART1,USART_IT_RXNE)==SET) { CommandNowData = USART_ReceiveData(USART1); switch(CommandNowData) { case 0x01: { morenweizi(); //初始姿态 USART_ClearFlag(USART1,USART_FLAG_TC); USART_SendData(USART1,0x01); while(USART_GetFlagStatus(USART1, USART_FLAG_TXE) == RESET); break; } case 0x02: { GripperControl(100); //抓子打开 zhuaidongxi(); //伸直机械臂 USART_SendData(USART1,0x02); while(USART_GetFlagStatus(USART1, USART_FLAG_TXE) == RESET); break; } case 0x03: { GripperControl(50) //关抓子 USART_SendData(USART1,0x03); while(USART_GetFlagStatus(USART1, USART_FLAG_TXE) == RESET); break; } case 0x04: { huiwei(); //返回等待松抓 USART_SendData(USART1,0x04); while(USART_GetFlagStatus(USART1, USART_FLAG_TXE) == RESET); break; } case 0x05: { GripperControl(100); //放开抓子 morenweizi(); //默认 USART_SendData(USART1,0x05); while(USART_GetFlagStatus(USART1, USART_FLAG_TXE) == RESET); break; } default: break; USART_ClearITPendingBit(USART1, USART_IT_RXNE); } } } 我尝试过把中断函数里面的switch放在main里面，但效果是一样的，求哪个老大相助。 0 机械臂舵机测试2.rar 500.83 KB , 下载次数: 20
2013-11-7 19:37:14　　评论淘帖0 邀请回答您可以邀请以下用户，快速回答问题 × 嵌入式-H 该类别下有 16 个回答。邀请回答 hgimtk 该类别下有 16 个回答。邀请回答 dianzijie5 该类别下有 16 个回答。邀请回答 hucc 该类别下有 14 个回答。邀请回答舍我其谁84 该类别下有 13 个回答。邀请回答 HCPcry 该类别下有 12 个回答。邀请回答冰箱洗衣机该类别下有 12 个回答。邀请回答学生物的程序猿该类别下有 11 个回答。邀请回答小刘该类别下有 11 个回答。邀请回答 sjjs001 该类别下有 11 个回答。邀请回答 iettke 该类别下有 11 个回答。邀请回答 YOYOOO 该类别下有 10 个回答。邀请回答 bigbangboom 该类别下有 10 个回答。邀请回答 siyugege 该类别下有 9 个回答。邀请回答 drakannie 该类别下有 9 个回答。邀请回答 wuli北该类别下有 9 个回答。邀请回答 zengweishuai 该类别下有 9 个回答。邀请回答广州洋钒该类别下有 9 个回答。邀请回答 mintsy 该类别下有 8 个回答。邀请回答 fanB 该类别下有 8 个回答。邀请回答举报 GHDNUI 相关推荐 • 串口调试时串口中断无法进入是何原因？ 1180 • 萌新求助，求STM32串口中断接收和中断发送的程序 1327 • 外部中断和串口中断问题 3003 • 串口中断接收问题 2622 • 请问怎么让MCU在串口接收数据时进入串口中断 2508 • 请问stm32串口中断接收数据被持续的外部中断会导致接收数据异常吗？ 3963 • 我没有关于LabVIEW的小作品及论文分享一下感谢感谢 3077 • 请问hal库如何实现stm32串口中断接收数据？ 1603 • Xilinx ISE14.7 uart-lite 串口中断问题 4961 • 串口中断接收 1835