基于安芯一号的自平衡代步滑板设计

本帖最后由 12345bzq 于 2013-10-26 10:59 编辑

这是一个什么项目？       从大众化、实用化入手，开发一款适合我国国情的节能环保型自平衡代步滑板，体积小，便于携带，利于停放，操作简单，安全性能好，成本较低，适用于大部分人群，有着良好的市场应用前景。
      自平衡代步滑板是通过电池作为动力行驶，通过安置于滑板中间两侧的驱动轮实现滑板整体（包含载人本体）的平衡、行驶运动、转向运动，通过有线或者无线的操控手柄来实现对代步车的操纵运动。本课题研究实质是对一阶倒立摆系统的实际生产应用，利用加速度、陀螺仪等传感器对滑板以及载人整体的姿态检测，由此通过对驱动轮的电机施加相应的控制量，来实现滑板本体的平衡姿态，同时在平衡的姿态的基础上附加速度控制量以及转向差速控制量，来实现滑板的前后，左右转向运动输出。
主要要做的工作有哪些？
1.自平衡代步滑板的机械结构设计、总体布置设计，部分构件的加工制作；
2.自平衡代步滑板的关键运动组件的选型、电气参数匹配等；
3.大功率大电流的电机驱动硬件设计制作、陀螺仪加速度传感器使用研究、电机速度PID控制、SLH89F5162单片机学习应用等。
具体该如何进行呢？
1.选购和制作相关机械零部件和电子元件；
2.利用CAtiA软件对零部件进行三维建模和整体的布局规划；
3.传感器选型以及各类电子模块（SLH89F5162单片机最小系统、电机驱动、加速度陀螺仪传感器、遥控模块等）的搭建；
4.组装各个部分，对于结构设计不足处加以改正调试修改；
5.控制软件的编写和相关参数的调试；
6.对实体测试和优化，加强安全性能的测试。
进度安排
购选和制作相关零部件件       2013.11              　            
零部件的三维建模                 2013.11                  
传感器选型以及电子模块的搭建            2013.11            
零部件的装配                                         2013.12中旬之前全部完成
控制软件编写                                       2013.12   
参数整定                                              2013.12
整体调试                                            2013.12
局部优化                                      2014.1