朱兆祺STM32项目（硬件设计、软件编程）手记（连载）

朱老师居然是自动化专业出身，和我的专业很近，我还以为你是计算机专业出身呢！自动化的将C语言搞得如此精通，胜过计算机专业了，真是佩服！

朱老师，什么时候讲讲PID应用实例啊，关于小车的就更好了

加油，很喜欢学习STM32，但是工作不好找

多谢老大讲解，经典啊

第七节  PID在智能小车中的应用

    应大家要求，来个实例，最好是小车的PID应用。没问题，大家的要求只要是合理我都会答应。自动化有一门课叫运动控制原理，这是自动化的精髓。恰好，我是自动化出身，正宗科班。

/******************************************************************************************
**  函数名称：  CarDriveInit
**  功能描述：  电机驱动初始化
**  入口参数：  无
**  出口参数：  无
*******************************************************************************************/
void  CarDriveInit(void)
{
    DCMotorA1OUT();
    DCMotorA2OUT();
    DCMotorA3OUT();
    DCMotorA4OUT();   
    CarStop();          // 初始为停车
    GPIO2BreakInit(GPIO2_BREAK_PIN);
    T161Init();
    PIDInit((PID*)&LDCMotorPID);
    LDCMotorPID.MaxOut = GetPlayData(PAGE7);
    LDCMotorPID.MinOut = 1;
    LDCMotorPID.Kp    = LDCMOTOR_KP;
    LDCMotorPID.Ki    = LDCMOTOR_KI;
    LDCMotorPID.Kd    = LDCMOTOR_KD;

    PIDInit((PID*)&RDCMotorPID);
    RDCMotorPID.MaxOut = GetPlayData(PAGE8);
    RDCMotorPID.MinOut = 1;   
    RDCMotorPID.Kp    = RDCMOTOR_KP;
    RDCMotorPID.Ki    = RDCMOTOR_KI;
    RDCMotorPID.Kd    = RDCMOTOR_KD;
}

/******************************************************************************************
**  函数名称：  CarAngle
**  功能描述：  小车转固定的角度（定轮方式）
**  入口参数：  angle--角度
                dir--方向 （1--左转，2--右转）
                fun--在等待过程中要处理的事件，回调形式完成
**  出口参数：  无
*******************************************************************************************/
void CarAngle(uint32 angle, uint8 dir, uint8 (*fun)(void))
{
    uint32 AngleCount = 0;  // 需要的角度对应的脉冲数   
  //  AngleCount = 2*PI*LENGHT*angle*CIRCLE_COUNT/(360*CARTWHEEL_GIRTH);
   // AngleCount = PI*LENGHT*angle*CIRCLE_COUNT/(180*CARTWHEEL_GIRTH);
    AngleCount = 6.2 * angle  - GetPlayData(PAGE9);
    if (1 == dir){      // 左转 ,对右轮进行计数
        CarLStop();
        RDCMotorPulseCount = 0;
        CarRDrive(295,1);
        while (RDCMotorPulseCount < AngleCount){
            if (NULL != fun){
                if (fun()) {
                    break;
                }
            }              
        }// 等待行走完毕
        CarStop();
    } else if (2 == dir) { // 右转,对左轮进行计数
        CarRStop();
        LDCMotorPulseCount = 0;
        CarLDrive(295,1);
        while (LDCMotorPulseCount < AngleCount){
            if (NULL != fun){
                if (fun()) {
                    break;
                }
            }              
        }// 等待行走完毕
        CarStop();
    }   
}

/******************************************************************************************
**  函数名称：  CarBackAngle
**  功能描述：  小车转固定的角度(后退方式)
**  入口参数：  angle--角度
                dir--方向 （1--左转，2--右转）
                fun--在等待过程中要处理的事件，回调形式完成
**  出口参数：  无
*******************************************************************************************/
void CarBackAngle(uint32 angle, uint8 dir, uint8 (*fun)(void))
{
    uint32 AngleCount = 0;  // 需要的角度对应的脉冲数   
  //  AngleCount = 2*PI*LENGHT*angle*CIRCLE_COUNT/(360*CARTWHEEL_GIRTH);
   // AngleCount = PI*LENGHT*angle*CIRCLE_COUNT/(180*CARTWHEEL_GIRTH);
    AngleCount = 6.2 * angle  - GetPlayData(PAGE11);  
    if (1 == dir){      // 左转 ,对右轮进行计数        
        CarRStop();
        LDCMotorPulseCount = 0;
        CarLDrive(295,2);
        while (LDCMotorPulseCount < AngleCount){
             if (NULL != fun){
                if (fun()) {
                    break;
                }
            }            
        }// 等待行走完毕
        CarStop();
    } else if (2 == dir) { // 右转,对左轮进行计数
        CarLStop();
        RDCMotorPulseCount = 0;
        CarRDrive(295,2);
        while (RDCMotorPulseCount < AngleCount) {
            if (NULL != fun){
                if (fun()) {
                    break;
                }
            }              
        }// 等待行走完毕
        CarStop();
    }        
}

/******************************************************************************************
**  函数名称：  CarMidAngle
**  功能描述：  小车转固定的角度(中心轴方式)
**  入口参数：  angle--角度
                dir--方向 （1--左转，2--右转）
                fun--在等待过程中要处理的事件，回调形式完成
**  出口参数：  无
*******************************************************************************************/
void CarMidAngle(uint32 angle, uint8 dir, uint8 (*fun)(void))
{
    uint32 AngleCount = 0;  // 需要的角度对应的脉冲数   
  //  AngleCount = 2*PI*LENGHT*angle*CIRCLE_COUNT/(360*CARTWHEEL_GIRTH);
   // AngleCount = PI*LENGHT*angle*CIRCLE_COUNT/(180*CARTWHEEL_GIRTH);
    AngleCount = 3.1 * angle  - GetPlayData(PAGE10);     
    if (1 == dir){      //         
        RDCMotorPulseCount = 0;
        LDCMotorPulseCount = 0;
        CarLDrive(295,2);   // 左轮反转
        CarRDrive(295,1);   // 右轮正转
        while ((RDCMotorPulseCount < AngleCount)&&(LDCMotorPulseCount < AngleCount)) { // 等待行走完毕
            if (NULL != fun){
                if (fun()) {
                    break;
                }
            }      
        }   
        CarStop();
    } else if (2 == dir) { //
        RDCMotorPulseCount = 0;
        LDCMotorPulseCount = 0;
        CarLDrive(295,1);   // 左轮反转
        CarRDrive(295,2);   // 右轮正转
        while ((RDCMotorPulseCount < AngleCount)&&(LDCMotorPulseCount < AngleCount)) {  // 等待行走完毕
            if (NULL != fun){
                if (fun()) {
                    break;
                }
            }      
        }
        CarStop();
    }   
}


/******************************************************************************************
**  函数名称：  CarArcAngle
**  功能描述：  小车转固定的角度(弧线模式)
**  入口参数：  angle--角度
                dir--方向 （1--左转，2--右转）
                fun--在等待过程中要处理的事件，回调形式完成
**  出口参数：  无
*******************************************************************************************/
void CarArcAngle(uint32 angle, uint8 dir, uint8 (*fun)(void))
{
    uint32 LAngleCount = 0;  // 需要的角度对应的脉冲数  
    uint32 RAngleCount = 0;  // 需要的角度对应的脉冲数   

    if (1 == dir){      // 左转 ,对右轮进行计数
        LAngleCount = PI*(GetPlayData(PAGE12))*angle*CIRCLE_COUNT/(180*(CARTWHEEL_GIRTH)) - GetPlayData(PAGE16);
        RAngleCount = PI*(LENGHT+GetPlayData(PAGE12))*angle*CIRCLE_COUNT/(180*(CARTWHEEL_GIRTH)) - GetPlayData(PAGE14);
        CarStop();
        RDCMotorPulseCount = 0;
        LDCMotorPulseCount = 0;
        CarLDrive(GetPlayData(PAGE15),1);   // 左轮慢
        CarRDrive(GetPlayData(PAGE13),1);   // 右轮快
        while ((RDCMotorPulseCount < RAngleCount)||(LDCMotorPulseCount < LAngleCount)) {
            if (RDCMotorPulseCount >= RAngleCount){
                CarRStop();
            }
            if (LDCMotorPulseCount >= LAngleCount){
                CarLStop();
            }
            if (NULL != fun){
                if (fun()) {
                    break;
                }
            }              
        }// 等待行走完毕
        CarStop();
    } else if (2 == dir) { // 右转,对左轮进行计数
        RAngleCount = PI*(GetPlayData(PAGE12))*angle*CIRCLE_COUNT/(180*(CARTWHEEL_GIRTH)) - GetPlayData(PAGE16);
        LAngleCount = PI*(LENGHT+GetPlayData(PAGE12))*angle*CIRCLE_COUNT/(180*(CARTWHEEL_GIRTH))- GetPlayData(PAGE14);
        CarStop();
        RDCMotorPulseCount = 0;
        LDCMotorPulseCount = 0;
        CarLDrive(GetPlayData(PAGE13),1);   // 左轮快
        CarRDrive(GetPlayData(PAGE15),1);   // 右轮慢
        while ((RDCMotorPulseCount < RAngleCount)||(LDCMotorPulseCount < LAngleCount)) {
            if (RDCMotorPulseCount >= RAngleCount){
                CarRStop();
            }
            if (LDCMotorPulseCount >= LAngleCount){
                CarLStop();
            }
            if (NULL != fun){
                if (fun()) {
                    break;
                }
            }              
        }// 等待行走完毕
        CarStop();
    }   
}

/******************************************************************************************
**  函数名称：  CarLineLength
**  功能描述：  小车走指定的距离
**  入口参数：  length--行走长度  单位（mm）
                dir--方向 （1--前进，2--后退）
                fun--在等待过程中要处理的事件，回调形式完成
**  出口参数：  无
*******************************************************************************************/
void CarLineLength (uint32 length, uint8 dir, uint8 (*fun)(void))
{
    uint32 LineCount = 0;  // 需要的距离对应的脉冲数   
    //AngleCount = length*CIRCLE_COUNT/(CARTWHEEL_GIRTH);
    LineCount = 2.1 * length - GetPlayData(PAGE28);   

    LDCMotorPulseCount = 0;
    RDCMotorPulseCount = 0;
    CarRDrive(GetPlayData(PAGE18),dir);
    CarLDrive(GetPlayData(PAGE17),dir);
    // 等待行走完毕
    while ((RDCMotorPulseCount < LineCount)||(LDCMotorPulseCount < LineCount)) {
        if (RDCMotorPulseCount >= LineCount){
            CarRStop();
        }
        if (LDCMotorPulseCount >= LineCount){
            CarLStop();
        }
        if (NULL != fun){
            if (fun()) {
                break;
            }
        }      
    }
    CarStop();
}

我顶，很不错。

谢谢分享，正在学习stm32

哈哈  帮顶啊，其实不是很清楚PID到底在调节什么参数，最好能形象点啊

用了楼主分享的资料了，然后自己又增加了自己的写的东西，感谢楼主了！

坚决的顶一个！

这种小车很适合使用状态机写  事件触发动作  不知楼主之前有没有参加过瑞萨，飞思卡尔的智能车比赛？

顶顶顶顶顶顶顶

学习学习、、、

有个问题想请教一下，加个光耦会不会改变cpu出来的波形，本身pwm是方波，加了光耦波形不会变吗?

向您学习！！！！！！！！！！！！！！

本帖最后由 zzq宁静致远 于 2013-11-5 14:59 编辑

第七节  关于BOOT问题

    是不是有网友问我，BOOT是干什么使用的。在明志电子科技工作室设计的STM32F103ZET6核心板中，有BOOT0和BOOT1两个引脚从VCC和GND中进行搭配使用，其中BOOT1即为PB2。详细图片描述查看附件。
    当BOOT0连接低电平时，不管BOOT1连接的是高电平还是低电平，启动模式为从片内Flash启动、即为用户闪存启动，这是正常的启动方式。BOOT0 = 0，BOOT1 = 0or1。
    当BOOT0连接的是高电平时，BOOT1连接的是低电平，此时启动模式为从系统存储器中启动，这个方式由厂家决定。BOOT0 = 1， BOOT0 = 0。
    当BOOT0连接的是高电平时，BOOT1连接的是高电平，此时的启动模式为内置的SRAM启动，稍微了解系统的“行家”都知道，这个地方厂家内置了一段Bootloader,也就是我们所说的ISP程序。这对于调试。BOOT0 = 1， BOOT0 = 1。这种情况请慎重使用，特别是初学者。

    在一般情况下我们烧写程序使用STM32时，是这种情况：BOOT0 = 0，BOOT1 = 0or1。所以使用明志电子科技工作室设计的STM32F103ZET6核心板的时候，我们需要使用两个跳冒将BOOT0和BOOT1接GND。
   

学习学习

很好的资料，学习了。

没有基础，看的一头雾水啊