完善资料让更多小伙伴认识你,还能领取20积分哦, 立即完善>
转来的,希望对大家有点用处。。。
PID调节经验总结 PID控制器参数选择的方法很多,例如试凑法、临界比例度法、扩充临界比例度法等。但是,对于PID控制而言,参数的选择始终是一件非常烦杂的工作,需要经过不断的调整才能得到较为满意的控制效果。依据经验,一般PID参数确定的步骤如下[42]: (1) 确定比例系数Kp 确定比例系数Kp时,首先去掉PID的积分项和微分项,可以令ti=0、Td=0,使之成为 纯比例调节。输入设定为系统允许输出最大值的60%~70%,比例系数Kp由0开始逐渐增大,直至系统出现振荡;再反过来,从此时的比例系数Kp逐渐减小,直至系统振荡消失。记录此时的比例系数Kp,设定PID的比例系数Kp为当前值的60%~70%。 (2) 确定积分时间常数Ti 比例系数Kp确定之后,设定一个较大的积分时间常数Ti,然后逐渐减小Ti,直至系统出现振荡,然后再反过来,逐渐增大Ti,直至系统振荡消失。记录此时的Ti,设定PID的积分时间常数Ti为当前值的150%~180%。 (3) 确定微分时间常数Td 微分时间常数Td一般不用设定,为0即可,此时PID调节转换为PI调节。如果需要设定,则与确定Kp的方法相同,取不振荡时其值的30%。 (4) 系统空载、带载联调 对PID参数进行微调,直到满足性能要求。 PID代码 //定义变量 float Kp; //PI调节的比例常数 float Ti; //PI调节的积分常数 float T; //采样周期 float Ki; float ek; //偏差e[k] float ek1; //偏差e[k-1] float ek2; //偏差e[k-2] float uk; //u[k] signed int uk1; //对u[k]四舍五入取整 signed int adjust; //调节器输出调整量 //变量初始化 Kp=4; Ti=0。005; T=0.001; // Ki=KpT/Ti=0.8,微分系数Kd=KpTd/T=0.8,Td=0.0002,根据实验调得的结果确定这些参数 ek=0; ek1=0; ek2=0; uk=0; uk1=0; adjust=0; int piadjust(float ek) //PI调节算法 { if( gabs(ek)<0.1 ) { adjust=0; } else { uk=Kp*(ek-ek1)+Ki*ek; //计算控制增量 ek1=ek; uk1=(signed int)uk; if(uk>0) { if(uk-uk1>=0.5) { uk1=uk1+1; } } if(uk<0) { if(uk1-uk>=0.5) { uk1=uk1-1; } } adjust=uk1; } return adjust; } 下面是在AD中断程序中调用的代码。 。。。。。。。。。。。 else //退出软启动后,PID调节,20ms调节一次 { EvaRegs.CMPR3=EvaRegs.CMPR3+piadjust(ek);//误差较小PID调节稳住 if(EvaRegs.CMPR3>=890) { EvaRegs.CMPR3=890; //限制PWM占空比 } } |
|
相关推荐
2 个讨论
|
|
{:1:}
|
|
|
|
|
|
小黑屋| 手机版| Archiver| 电子发烧友 ( 湘ICP备2023018690号 )
GMT+8, 2024-12-25 06:48 , Processed in 0.526261 second(s), Total 54, Slave 42 queries .
Powered by 电子发烧友网
© 2015 bbs.elecfans.com
关注我们的微信
下载发烧友APP
电子发烧友观察
版权所有 © 湖南华秋数字科技有限公司
电子发烧友 (电路图) 湘公网安备 43011202000918 号 电信与信息服务业务经营许可证:合字B2-20210191 工商网监 湘ICP备2023018690号