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本人前几天开始做调动车跷跷板这个题目，各个模块都准备好了，组装起来后发现倾角传感器在小车行进过程中不稳定，尤其是在小车停止和启动的时候，导致在平衡点附近来来回回冲来冲去超级不稳定，先前以为是电机的问题，后来我换驱动改用步进电机，可是现在还是不稳定，读书不稳定也导致我至今还没与做出这个题，有人做过这个题目吗？小弟求指教啊。顺便说一下，我角度传感器用的是SCA60C，驱动用的是L297+L298未加光耦，控制核心用的是C8051f020，AD用的就是单片机本身自带的。求指导啊！！！！！！
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37个回答
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你有没有用到PID算法控制啊？我也要做这个。。。。
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单片机AD口输入时加一个滤波电容试试。
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请问一下，为什么要用到ad转换？用ad转换做什么呢？
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2013-8-17 22:18:47
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用来测倾角嘛，我的倾角传感器是模拟量输出的，所以要把它转换成数字量 |
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电机不转的时候，AD是否抖动？电机转的时候，在抖动时用示波器观察单片机的供电电压和驱动的供电电压。如果都正常，AD的输入也加了滤波，做跷跷板应该没问题，在倾角小的时候车速第一点。如果这样还不行，就引入PID算法吧。。
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2013-8-21 00:41:22
评论
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我用到了增量式PID算法，但是没有一个稳定的读数用什么算法也是白搭啊 |
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可以先让小车全速行驶到跷跷板中点附近，然后开启PID算法。定义这样一个变量，int step=0。假设step=1,表示小车向前步进1个单位长度（越小效果越好，自己根据实际调试来把握），step=2,表示小车向前步进2个单位长度。相反,step=-1,表示小车向后步进一个单位。根据step += Ae(k)-Be(k-1)+Ce(k-2),也就是PID算法，即可自动调整小车的步进长度和方向。可设死区，具体死区的范围自己可调试电动车平衡的范围，在此范围内电动车停止。反复整定参数，Ae,Be,Ce,当然还包括step的单位步进大小。通过实际观测，直至小车最快，最稳定的达到平衡（理论上是step接近于0时达到平衡,也就是小车当前角度与平衡时的角度差接近0）。 我是这样做的，效果很好，关键是自己把参数调出来 |
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SCA60C在静态读数还行，但在运动中就会有很大的偏差，我遇到了和你一样的问题，读数不稳定，导致我只能用延时来实现。一直没有什么好的方法。楼主解决了吗？ |
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可以吧角度传感器放在跷跷板上 |
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哦哦，谢谢大神 |
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牛逼啊。。。。。。
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只有小组成员才能发言，加入小组>>
请问一个迭代法图形二值化的程序代码把宽改成240之后整个屏幕不显示是什么原因？
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