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/********************LAMBO Fly soft******************** star: 14-04-07 edit by edmondchao *******************************************************************************/ #include "main.h" uint8_t buffer[14]; volatile signed short int AdWertNick = 0, AdWertRoll = 0, AdWertGier = 0; volatile signed short int AdWertAngRoll = 0,AdWertAngNick = 0,AdWertAngHoch = 0; u8 MPU6050_en=0; //1MS事件处理 int16_t sensor_6050in_old[9]; struct mpu6050_info S0_6050; struct mpu6050_info corr_6050; /**************************实现函数******************************************** *函数原型: void MPU6050_setClockSource(uint8_t source) *功 能: 设置 MPU6050 的时钟源 * CLK_SEL | Clock Source * --------+-------------------------------------- * 0 | Internal oscillator * 1 | PLL with X Gyro reference * 2 | PLL with Y Gyro reference * 3 | PLL with Z Gyro reference * 4 | PLL with external 32.768kHz reference * 5 | PLL with external 19.2MHz reference * 6 | Reserved * 7 | Stops the clock and keeps the timing generator in reset *******************************************************************************/ void MPU6050_setClockSource(uint8_t source){ IICwriteBits(devAddr, MPU6050_RA_PWR_MGMT_1, MPU6050_PWR1_CLKSEL_BIT, MPU6050_PWR1_CLKSEL_LENGTH, source); } /** Set full-scale gyroscope range. * @param range New full-scale gyroscope range value * @see getFullScaleRange() * @see MPU6050_GYRO_FS_250 * @see MPU6050_RA_GYRO_CONFIG * @see MPU6050_GCONFIG_FS_SEL_BIT * @see MPU6050_GCONFIG_FS_SEL_LENGTH */ void MPU6050_setFullScaleGyroRange(uint8_t range) { IICwriteBits(devAddr, MPU6050_RA_GYRO_CONFIG, MPU6050_GCONFIG_FS_SEL_BIT, MPU6050_GCONFIG_FS_SEL_LENGTH, range); } /**************************实现函数******************************************** *函数原型: void MPU6050_setFullScaleAccelRange(uint8_t range) *功 能: 设置 MPU6050 加速度计的最大量程 *******************************************************************************/ void MPU6050_setFullScaleAccelRange(uint8_t range) { IICwriteBits(devAddr, MPU6050_RA_ACCEL_CONFIG, MPU6050_ACONFIG_AFS_SEL_BIT, MPU6050_ACONFIG_AFS_SEL_LENGTH, range); } /**************************实现函数******************************************** *函数原型: void MPU6050_setSleepEnabled(uint8_t enabled) *功 能: 设置 MPU6050 是否进入睡眠模式 enabled =1 睡觉 enabled =0 工作 *******************************************************************************/ void MPU6050_setSleepEnabled(uint8_t enabled) { IICwriteBit(devAddr, MPU6050_RA_PWR_MGMT_1, MPU6050_PWR1_SLEEP_BIT, enabled); } /**************************实现函数******************************************** *函数原型: uint8_t MPU6050_getDeviceID(void) *功 能: 读取 MPU6050 WHO_AM_I 标识 将返回 0x68 *******************************************************************************/ uint8_t MPU6050_getDeviceID(void) { IICreadBytes(devAddr, MPU6050_RA_WHO_AM_I, 1, buffer); return buffer[0]; } /**************************实现函数******************************************** *函数原型: uint8_t MPU6050_testConnection(void) *功 能: 检测MPU6050 是否已经连接 *******************************************************************************/ uint8_t MPU6050_testConnection(void) { if(MPU6050_getDeviceID() == 0x68) //0b01101000; { //LED1_Turn; return 1; } else return 0; } /**************************实现函数******************************************** *函数原型: void MPU6050_setI2CMasterModeEnabled(uint8_t enabled) *功 能: 设置 MPU6050 是否为AUX I2C线的主机 *******************************************************************************/ void MPU6050_setI2CMasterModeEnabled(uint8_t enabled) { IICwriteBit(devAddr, MPU6050_RA_USER_CTRL, MPU6050_USERCTRL_I2C_MST_EN_BIT, enabled); } /**************************实现函数******************************************** *函数原型: void MPU6050_setI2CBypassEnabled(uint8_t enabled) *功 能: 设置 MPU6050 是否为AUX I2C线的主机 *******************************************************************************/ void MPU6050_setI2CBypassEnabled(uint8_t enabled) { IICwriteBit(devAddr, MPU6050_RA_INT_PIN_CFG, MPU6050_INTCFG_I2C_BYPASS_EN_BIT, enabled); } void MPU6050_intio_Init(void) { GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure; RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE); GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = MPU6050_pin; GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN_FLOATING; GPIO_Init(MPU6050_port, &GPIO_InitStructure); } /**************************实现函数******************************************** *函数原型: void MPU6050_initialize(void) *功 能: 初始化 MPU6050 以进入可用状态。 *******************************************************************************/ void MPU6050_initialize(void) { // int16_t temp[6]; // unsigned char i; MPU6050_intio_Init(); MPU6050_setClockSource(MPU6050_CLOCK_PLL_XGYRO); //设置时钟 MPU6050_setFullScaleGyroRange(MPU6050_GYRO_FS_2000);//陀螺仪最大量程 +-2000度每秒 MPU6050_setFullScaleAccelRange(MPU6050_ACCEL_FS_16); //加速度度最大量程 +-2G MPU6050_setSleepEnabled(0); //进入工作状态 MPU6050_setI2CMasterModeEnabled(0); //不让MPU6050 控制AUXI2C MPU6050_setI2CBypassEnabled(1); //主控制器的I2C与 MPU6050的AUXI2C 直通。控制器可以直接访问HMC5883L //配置MPU6050 的中断模式 和中断电平模式 //当此位等于0,INT引脚的逻辑电平为高电平。当此位等于1,INT引脚的逻辑电平为低电平有效。////(1) IICwriteBit(devAddr, MPU6050_RA_INT_PIN_CFG, MPU6050_INTCFG_INT_LEVEL_BIT, 1); //当此位等于0,INT引脚被配置为推挽。当此位等于1,INT引脚配置为漏极开路。 IICwriteBit(devAddr, MPU6050_RA_INT_PIN_CFG, MPU6050_INTCFG_INT_OPEN_BIT, 0); //当此位等于0,INT引脚发出需50uS的长脉冲。当此位等于1,INT引脚保持前面(1)定义电平,直到中断清除。 IICwriteBit(devAddr, MPU6050_RA_INT_PIN_CFG, MPU6050_INTCFG_LATCH_INT_EN_BIT, 1); //当此位等于0,中断状态位被清零,只能通过阅读INT_STATUS(注册58)当此位等于1,任何读中断状态位被清零操作。 IICwriteBit(devAddr, MPU6050_RA_INT_PIN_CFG, MPU6050_INTCFG_INT_RD_CLEAR_BIT, 1); //开数据转换完成中断 IICwriteBit(devAddr, MPU6050_RA_INT_ENABLE, MPU6050_INTERRUPT_DATA_RDY_BIT, 1); //MPU6050_en=1; } /**************************实现函数******************************************** *函数原型: unsigned char MPU6050_is_DRY(void) *功 能: 检查 MPU6050的中断引脚,测试是否完成转换 返回 1 转换完成 0 数据寄存器还没有更新 *******************************************************************************/ unsigned char MPU6050_is_DRY(void) { if(GPIO_ReadInputDataBit(MPU6050_port,MPU6050_pin)==0)return 1; else return 0; } u8 MPU6050_read_ok=0; volatile signed short int AdWert_Nick = 0, AdWert_Roll = 0, AdWert_Gier = 0; volatile signed short int AdWert_AngRoll = 0,AdWert_AngNick = 0,AdWert_AngHoch = 0; s16 AngX_mid=0,AngY_mid=0,AngZ_mid= 0; s16 AccX_mid=0,AccY_mid=0,AccZ_mid= 0; u8 mpu6050_star=0;//=0: 第一次启动 void MPU6050_getMotion(void) { // LED2_Turn; if(MPU6050_is_DRY()) { IICreadBytes(devAddr, MPU6050_RA_ACCEL_XOUT_H, 14, buffer); AdWertAngNick=(((((int16_t)buffer[0]) << 8) | buffer[1])); AdWertAngRoll=(((((int16_t)buffer[2]) << 8) | buffer[3])); //AdWertAngHoch=(((((int16_t)buffer[4]) << 8) | buffer[5])); //跳过温度ADC AdWertRoll=(((((int16_t)buffer[8]) << 8) | buffer[9])); AdWertNick=(((((int16_t)buffer[10]) << 8) | buffer[11])); AdWertGier=(((((int16_t)buffer[12]) << 8) | buffer[13])); #define r_move 5 #define acc_num 3 if(mpu6050_star) { AdWert_AngRoll= (AdWert_AngRoll*acc_num + AdWertAngRoll)/(acc_num+1); AdWert_AngNick= (AdWert_AngNick*acc_num + AdWertAngNick)/(acc_num+1); //AdWert_AngHoch= (AdWert_AccHoch*acc_num + AdWertAccHoch)/(acc_num+1); S0_6050.AngRoll= (((AdWert_AngRoll>>r_move))-AngX_mid-corr_6050.AngRoll); S0_6050.AngNick= -(((AdWert_AngNick>>r_move))-AngY_mid-corr_6050.AngNick); //S0_6050.AngHoch=((AdWert_AngHoch>>r_move))-AngZ_mid; S0_6050.AccRoll=((AdWertRoll>>6)-AccX_mid-corr_6050.AccRoll); S0_6050.AccNick=((AdWertNick>>6)-AccY_mid-corr_6050.AccNick); S0_6050.AccGier=-((AdWertGier>>6)-AccZ_mid-corr_6050.AccGier); } else { AngX_mid=((AdWertAngRoll>>r_move)); AngY_mid=((AdWertAngNick>>r_move)); AccX_mid= (AdWertRoll>>6); AccY_mid= (AdWertNick>>6); AccZ_mid= (AdWertGier>>6); S0_6050.AngNick= AngX_mid; S0_6050.AngRoll= AngY_mid; S0_6050.AccNick= AccX_mid; S0_6050.AccRoll= AccY_mid; S0_6050.AccGier= AccZ_mid; } //#define test_ppm_ad #ifdef test_ppm_ad //UART1_Put_Chars("Temperature:"); //UART1_Put_int((((((int16_t)buffer[6]) <<8) | buffer[7]))>>6); UART1_Put_Chars("AccRoll:"); UART1_Put_int(S0_6050.AccRoll); UART1_Put_Chars("AccNick:"); UART1_Put_int(S0_6050.AccNick); //UART1_Put_Chars("AngHoch:"); //UART1_Put_int(S0_6050.AngHoch); UART1_Put_Chars("AngRoll:"); UART1_Put_int(S0_6050.AngRoll); UART1_Put_Chars("AngN:"); UART1_Put_int(S0_6050.AngNick); UART1_Put_int(S0_6050.AccNick); UART1_Put_Chars("AccGier:"); UART1_Put_int(S0_6050.AccGier); USART_newline; #endif } } void S_6050_set(void) { u8 S_6050_same_data=0; //缓存E2ROM数据 s16 AngX_midz,AngY_midz; s16 AccX_midz,AccY_midz,AccZ_midz; u8 test_num=0; e2rom_mpu6050_read(); AngX_midz=AngX_mid; AngY_midz=AngY_mid; AccX_midz=AccX_mid; AccY_midz=AccY_mid; AccZ_midz=AccZ_mid; UART1_Put_Chars("S_6050_ready!Star set s_6050_data!"); while(S_6050_same_data<5) { if((abs(AngX_mid-AngX_midz)>1)|(abs(AngY_mid-AngY_midz)>1)) { if(test_num<10)test_num++; else { S_6050_same_data=10; { UART1_Put_Chars("MPU6050 DATA err than max!"); UART1_Put_Chars("e2rom write MPU6050_Mid data!"); e2rom_data_write(); //存当前读出值 UART1_Put_Chars_noend("AngX_mid use:"); UART1_Put_int(AngX_mid); UART1_Put_Chars_noend("AngY_mid use:"); UART1_Put_int(AngY_mid); } } } else { S_6050_same_data+=1; if(S_6050_same_data==5) { AngX_mid=AngX_midz; AngY_mid=AngY_midz; AccX_mid=AccX_midz; AccY_mid=AccY_midz; AccZ_mid=AccZ_midz; mpu6050_star=1; UART1_Put_Chars("MPU6050 DATA ok!"); UART1_Put_Chars("MPU6050 use old data!"); UART1_Put_Chars_noend("AngX_mid use:"); UART1_Put_int(AngX_midz); UART1_Put_Chars_noend("AngY_mid use:"); UART1_Put_int(AngY_midz); } } if(S_6050_same_data<5) { UART1_Put_Chars_noend("same_data:"); UART1_Put_int(S_6050_same_data); UART1_Put_Chars_noend("AngX_midZ:"); UART1_Put_int(AngX_midz); UART1_Put_Chars_noend("AngX_mid:"); UART1_Put_int(AngX_mid); UART1_Put_Chars_noend("AngY_midZ:"); UART1_Put_int(AngY_midz); UART1_Put_Chars_noend("AngY_mid:"); UART1_Put_int(AngY_mid); USART_newline; } while(!(MPU6050_is_DRY())); MPU6050_getMotion(); delay_ms(1); LED1_Turn; } LED1_OFF; delay_100ms(10); mpu6050_star=1; } //------------------End of File---------------------------- /******************* 看看能用吗? *******************/ |
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