谁有三周陀螺仪的程序呀！

没有。。。。。。。。。。。。。

可以 参考这个 https://bbs.elecfans.com/jishu_360906_1_1.html

/********************LAMBO Fly soft********************


star:
14-04-07    edit by edmondchao
*******************************************************************************/

#include "main.h"


uint8_t buffer[14];

volatile signed short int  AdWertNick = 0, AdWertRoll = 0, AdWertGier = 0;
volatile signed short int  AdWertAngRoll = 0,AdWertAngNick = 0,AdWertAngHoch = 0;
u8 MPU6050_en=0;   //1MS事件处理
int16_t sensor_6050in_old[9];



struct mpu6050_info S0_6050;
struct mpu6050_info corr_6050;


/**************************实现函数********************************************
*函数原型:                void MPU6050_setClockSource(uint8_t source)
*功　　能:            设置  MPU6050 的时钟源
* CLK_SEL | Clock Source
* --------+--------------------------------------
* 0       | Internal oscillator
* 1       | PLL with X Gyro reference
* 2       | PLL with Y Gyro reference
* 3       | PLL with Z Gyro reference
* 4       | PLL with external 32.768kHz reference
* 5       | PLL with external 19.2MHz reference
* 6       | Reserved
* 7       | Stops the clock and keeps the timing generator in reset
*******************************************************************************/
void MPU6050_setClockSource(uint8_t source){
    IICwriteBits(devAddr, MPU6050_RA_PWR_MGMT_1, MPU6050_PWR1_CLKSEL_BIT, MPU6050_PWR1_CLKSEL_LENGTH, source);
}

/** Set full-scale gyroscope range.
* @param range New full-scale gyroscope range value
* @see getFullScaleRange()
* @see MPU6050_GYRO_FS_250
* @see MPU6050_RA_GYRO_CONFIG
* @see MPU6050_GCONFIG_FS_SEL_BIT
* @see MPU6050_GCONFIG_FS_SEL_LENGTH
*/
void MPU6050_setFullScaleGyroRange(uint8_t range) {
    IICwriteBits(devAddr, MPU6050_RA_GYRO_CONFIG, MPU6050_GCONFIG_FS_SEL_BIT, MPU6050_GCONFIG_FS_SEL_LENGTH, range);
}

/**************************实现函数********************************************
*函数原型:                void MPU6050_setFullScaleAccelRange(uint8_t range)
*功　　能:            设置  MPU6050 加速度计的最大量程
*******************************************************************************/
void MPU6050_setFullScaleAccelRange(uint8_t range) {
    IICwriteBits(devAddr, MPU6050_RA_ACCEL_CONFIG, MPU6050_ACONFIG_AFS_SEL_BIT, MPU6050_ACONFIG_AFS_SEL_LENGTH, range);
}

/**************************实现函数********************************************
*函数原型:                void MPU6050_setSleepEnabled(uint8_t enabled)
*功　　能:            设置  MPU6050 是否进入睡眠模式
                                enabled =1   睡觉
                            enabled =0   工作
*******************************************************************************/
void MPU6050_setSleepEnabled(uint8_t enabled) {
    IICwriteBit(devAddr, MPU6050_RA_PWR_MGMT_1, MPU6050_PWR1_SLEEP_BIT, enabled);
}

/**************************实现函数********************************************
*函数原型:                uint8_t MPU6050_getDeviceID(void)
*功　　能:            读取  MPU6050 WHO_AM_I 标识         将返回 0x68
*******************************************************************************/
uint8_t MPU6050_getDeviceID(void) {

    IICreadBytes(devAddr, MPU6050_RA_WHO_AM_I, 1, buffer);
    return buffer[0];
}

/**************************实现函数********************************************
*函数原型:                uint8_t MPU6050_testConnection(void)
*功　　能:            检测MPU6050 是否已经连接
*******************************************************************************/
uint8_t MPU6050_testConnection(void) {
   if(MPU6050_getDeviceID() == 0x68)  //0b01101000;
   {

        //LED1_Turn;
   return 1;

   }
           else return 0;
}

/**************************实现函数********************************************
*函数原型:                void MPU6050_setI2CMasterModeEnabled(uint8_t enabled)
*功　　能:            设置 MPU6050 是否为AUX I2C线的主机
*******************************************************************************/
void MPU6050_setI2CMasterModeEnabled(uint8_t enabled) {
    IICwriteBit(devAddr, MPU6050_RA_USER_CTRL, MPU6050_USERCTRL_I2C_MST_EN_BIT, enabled);
}

/**************************实现函数********************************************
*函数原型:                void MPU6050_setI2CBypassEnabled(uint8_t enabled)
*功　　能:            设置 MPU6050 是否为AUX I2C线的主机
*******************************************************************************/
void MPU6050_setI2CBypassEnabled(uint8_t enabled) {
    IICwriteBit(devAddr, MPU6050_RA_INT_PIN_CFG, MPU6050_INTCFG_I2C_BYPASS_EN_BIT, enabled);
}

void MPU6050_intio_Init(void)
{
           GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;

       
    RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);

        GPIO_InitStructure.GPIO_Pin =  MPU6050_pin;
                                     
          GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN_FLOATING;         
          GPIO_Init(MPU6050_port, &GPIO_InitStructure);


}

/**************************实现函数********************************************
*函数原型:                void MPU6050_initialize(void)
*功　　能:            初始化         MPU6050 以进入可用状态。
*******************************************************************************/
void MPU6050_initialize(void)
{
//        int16_t temp[6];
//        unsigned char i;

        MPU6050_intio_Init();


    MPU6050_setClockSource(MPU6050_CLOCK_PLL_XGYRO); //设置时钟
    MPU6050_setFullScaleGyroRange(MPU6050_GYRO_FS_2000);//陀螺仪最大量程 +-2000度每秒
    MPU6050_setFullScaleAccelRange(MPU6050_ACCEL_FS_16);        //加速度度最大量程 +-2G
    MPU6050_setSleepEnabled(0); //进入工作状态
        MPU6050_setI2CMasterModeEnabled(0);         //不让MPU6050 控制AUXI2C
        MPU6050_setI2CBypassEnabled(1);         //主控制器的I2C与        MPU6050的AUXI2C        直通。控制器可以直接访问HMC5883L
        //配置MPU6050 的中断模式 和中断电平模式
        //当此位等于0，INT引脚的逻辑电平为高电平。当此位等于1，INT引脚的逻辑电平为低电平有效。////(1)
        IICwriteBit(devAddr, MPU6050_RA_INT_PIN_CFG, MPU6050_INTCFG_INT_LEVEL_BIT, 1);
        //当此位等于0，INT引脚被配置为推挽。当此位等于1，INT引脚配置为漏极开路。
        IICwriteBit(devAddr, MPU6050_RA_INT_PIN_CFG, MPU6050_INTCFG_INT_OPEN_BIT, 0);
        //当此位等于0，INT引脚发出需50uS的长脉冲。当此位等于1，INT引脚保持前面(1)定义电平，直到中断清除。
        IICwriteBit(devAddr, MPU6050_RA_INT_PIN_CFG, MPU6050_INTCFG_LATCH_INT_EN_BIT, 1);
        //当此位等于0，中断状态位被清零，只能通过阅读INT_STATUS（注册58）当此位等于1，任何读中断状态位被清零操作。
        IICwriteBit(devAddr, MPU6050_RA_INT_PIN_CFG, MPU6050_INTCFG_INT_RD_CLEAR_BIT, 1);
        //开数据转换完成中断
    IICwriteBit(devAddr, MPU6050_RA_INT_ENABLE, MPU6050_INTERRUPT_DATA_RDY_BIT, 1);

        //MPU6050_en=1;

}

/**************************实现函数********************************************
*函数原型:                unsigned char MPU6050_is_DRY(void)
*功　　能:            检查 MPU6050的中断引脚，测试是否完成转换
返回 1  转换完成
0 数据寄存器还没有更新
*******************************************************************************/
unsigned char MPU6050_is_DRY(void)
{
    if(GPIO_ReadInputDataBit(MPU6050_port,MPU6050_pin)==0)return 1;
        else return 0;
}

u8 MPU6050_read_ok=0;
volatile signed short int  AdWert_Nick = 0, AdWert_Roll = 0, AdWert_Gier = 0;
volatile signed short int  AdWert_AngRoll = 0,AdWert_AngNick = 0,AdWert_AngHoch = 0;
s16 AngX_mid=0,AngY_mid=0,AngZ_mid= 0;
s16 AccX_mid=0,AccY_mid=0,AccZ_mid= 0;

u8 mpu6050_star=0;//=0: 第一次启动
void MPU6050_getMotion(void)
{
   // LED2_Turn;
    if(MPU6050_is_DRY())
        {
         
         IICreadBytes(devAddr, MPU6050_RA_ACCEL_XOUT_H, 14, buffer);

        AdWertAngNick=(((((int16_t)buffer[0]) << 8) | buffer[1]));
    AdWertAngRoll=(((((int16_t)buffer[2]) << 8) | buffer[3]));       
    //AdWertAngHoch=(((((int16_t)buffer[4]) << 8) | buffer[5]));  
        //跳过温度ADC
    AdWertRoll=(((((int16_t)buffer[8]) << 8) | buffer[9]));                 
    AdWertNick=(((((int16_t)buffer[10]) << 8) | buffer[11]));         
    AdWertGier=(((((int16_t)buffer[12]) << 8) | buffer[13]));          

#define r_move  5
        #define acc_num 3
        if(mpu6050_star)
        {
        AdWert_AngRoll=  (AdWert_AngRoll*acc_num + AdWertAngRoll)/(acc_num+1);
    AdWert_AngNick=  (AdWert_AngNick*acc_num + AdWertAngNick)/(acc_num+1);
    //AdWert_AngHoch=  (AdWert_AccHoch*acc_num + AdWertAccHoch)/(acc_num+1);

       
        S0_6050.AngRoll=        (((AdWert_AngRoll>>r_move))-AngX_mid-corr_6050.AngRoll);
        S0_6050.AngNick= -(((AdWert_AngNick>>r_move))-AngY_mid-corr_6050.AngNick);       
        //S0_6050.AngHoch=((AdWert_AngHoch>>r_move))-AngZ_mid;
        S0_6050.AccRoll=((AdWertRoll>>6)-AccX_mid-corr_6050.AccRoll);                                        
        S0_6050.AccNick=((AdWertNick>>6)-AccY_mid-corr_6050.AccNick);         
        S0_6050.AccGier=-((AdWertGier>>6)-AccZ_mid-corr_6050.AccGier);
        }
        else
        {

         AngX_mid=((AdWertAngRoll>>r_move));
         AngY_mid=((AdWertAngNick>>r_move));
         AccX_mid=  (AdWertRoll>>6);
     AccY_mid=  (AdWertNick>>6);
     AccZ_mid=  (AdWertGier>>6);

                 S0_6050.AngNick=        AngX_mid;
                S0_6050.AngRoll= AngY_mid;
                S0_6050.AccNick= AccX_mid;                                                
                S0_6050.AccRoll= AccY_mid;         
                S0_6050.AccGier= AccZ_mid;
        }

       
       
//#define        test_ppm_ad                                                                                             
#ifdef         test_ppm_ad       

        //UART1_Put_Chars("Temperature:");
        //UART1_Put_int((((((int16_t)buffer[6]) <<8) | buffer[7]))>>6);

        UART1_Put_Chars("AccRoll:");
        UART1_Put_int(S0_6050.AccRoll);
        UART1_Put_Chars("AccNick:");
        UART1_Put_int(S0_6050.AccNick);
       
        //UART1_Put_Chars("AngHoch:");
        //UART1_Put_int(S0_6050.AngHoch);
        UART1_Put_Chars("AngRoll:");
        UART1_Put_int(S0_6050.AngRoll);       
        UART1_Put_Chars("AngN:");
        UART1_Put_int(S0_6050.AngNick);       
        UART1_Put_int(S0_6050.AccNick);       
        UART1_Put_Chars("AccGier:");          
        UART1_Put_int(S0_6050.AccGier);

        USART_newline;
#endif       
        }
}



void S_6050_set(void)
{
                   
         u8  S_6050_same_data=0;
         //缓存E2ROM数据
         s16 AngX_midz,AngY_midz;
         s16 AccX_midz,AccY_midz,AccZ_midz;
         u8 test_num=0;

         e2rom_mpu6050_read();

         AngX_midz=AngX_mid;
         AngY_midz=AngY_mid;
         AccX_midz=AccX_mid;
         AccY_midz=AccY_mid;
         AccZ_midz=AccZ_mid;
         

                  UART1_Put_Chars("S_6050_ready!Star set s_6050_data!");


                        while(S_6050_same_data<5)         
                   {
                     
                         if((abs(AngX_mid-AngX_midz)>1)|(abs(AngY_mid-AngY_midz)>1))   
                            {        
                                if(test_num<10)test_num++;
                                else
                                {
                                  S_6050_same_data=10;
                               
                                          {

                                                  UART1_Put_Chars("MPU6050 DATA err than max!");
                                                  UART1_Put_Chars("e2rom write MPU6050_Mid data!");
                                                  e2rom_data_write();  //存当前读出值

                                                UART1_Put_Chars_noend("AngX_mid use:");
                                                UART1_Put_int(AngX_mid);
                                                UART1_Put_Chars_noend("AngY_mid use:");
                                                UART1_Put_int(AngY_mid);
                                                 
                                           }       
                                  

                                }
                         }
                         else  
                         {
                                 S_6050_same_data+=1;
                                if(S_6050_same_data==5)
                                {                                                                                                                
                                                AngX_mid=AngX_midz;
                                                AngY_mid=AngY_midz;
                                                AccX_mid=AccX_midz;
                                                AccY_mid=AccY_midz;
                                                AccZ_mid=AccZ_midz;
                                                mpu6050_star=1;

                                UART1_Put_Chars("MPU6050 DATA ok!");       
                                UART1_Put_Chars("MPU6050 use old data!");
                                UART1_Put_Chars_noend("AngX_mid use:");
                                UART1_Put_int(AngX_midz);
                                UART1_Put_Chars_noend("AngY_mid use:");
                                UART1_Put_int(AngY_midz);
                                }
                         }



                                 if(S_6050_same_data<5)
                                {
                                 UART1_Put_Chars_noend("same_data:");
                                UART1_Put_int(S_6050_same_data);
                                UART1_Put_Chars_noend("AngX_midZ:");
                                UART1_Put_int(AngX_midz);
                                 UART1_Put_Chars_noend("AngX_mid:");
                                UART1_Put_int(AngX_mid);
                                UART1_Put_Chars_noend("AngY_midZ:");
                                UART1_Put_int(AngY_midz);
                                 UART1_Put_Chars_noend("AngY_mid:");
                                UART1_Put_int(AngY_mid);
                                USART_newline;
                                }

                          while(!(MPU6050_is_DRY()));       
                          MPU6050_getMotion();

                           delay_ms(1);  
                           LED1_Turn;
                   }

                   LED1_OFF;
                   delay_100ms(10);
                   mpu6050_star=1;
}
//------------------End of File----------------------------



/*******************
看看能用吗？
*******************/

我也在找论坛里的不知道能不能用

给力{:1:}{:1:}{:1:}

直接贴代码，我喜欢这种方式

Thanks a lot. I will use it to my project.

这个，，你看看能用吗

感谢分享，楼主辛苦