[问答]

机械臂运动路径设计问题中代码遗传算法没有gafk_operator

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问答对人有帮助，内容完整，我也想知道答案 0 模型一程序 clear;clc; AB=140;BC=255;CD=255;DE=65; x_obj=input('x_Obj='); y_obj=input('y_Obj='); z_obj=input('z_Obj='); obj=[x_obj,y_obj,z_obj]; %=========Theta取值范围==== max_range=[180 125+90 138 270 133.5+90]; min_range=[-180 -125+90 -138 -270 -120+90]; %=========Theta取值范围end==== M=400;T=5000;pc=0.8;pm=0.1;%M为种群规模，T为迭代次数，PC为交叉率，PM为变异率 for i=1:M for j=1:5 pop(i,j)=round(((min_range(j)+(max_range(j)-min_range(j))rand))10)0.1;%每个种群的取值 end E(i,1)=-(BCcos(pop(i,2)(pi/180))+CDcos(pop(i,3)(pi/180)))sin(pop(i,1)(pi/180))-DEcos(pop(i,5)(pi/180))sin(pop(i,4)(pi/180)); E(i,2)=(BCcos(pop(i,2)(pi/180))+CDcos(pop(i,3)(pi/180)))cos(pop(i,1)(pi/180))+DEsin(pop(i,5)(pi/180)); E(i,3)=BCsin(pop(i,2)(pi/180))+AB+CDsin(pop(i,3)(pi/180))-DEcos(pop(i,5)(pi/180))cos(pop(i,4)(pi/180)); end %=======误差作为目标函数===== for i=1:M Objfun(i,1)=0.99sqrt((obj(1)-E(i,1)).^2+(obj(2)-E(i,2)).^2+(obj(3)-E(i,3)).^2)+0.01round(0.5round(max(abs(pop(i,:)))));%round(0.5round(max(abs(BestofPop(:))))) end %=======误差作为目标函数end===== for t=1:T FitnV=ranking(Objfun); parent_pop=select('rws',pop,FitnV); child_pop=gafk_operator(parent_pop,t,T,pc,pm,min_range,max_range); com_pop=round([parent_pop;child_pop]10)0.1; [N,temp]=size(com_pop); for i=1:N E(i,1)=-(BCcos(com_pop(i,2)(pi/180))+CDcos(com_pop(i,3)(pi/180)))sin(com_pop(i,1)(pi/180))-DEcos(com_pop(i,5)(pi/180))sin(com_pop(i,4)(pi/180)); E(i,2)=(BCcos(com_pop(i,2)(pi/180))+CDcos(com_pop(i,3)(pi/180)))cos(com_pop(i,1)(pi/180))+DEsin(com_pop(i,5)(pi/180)); E(i,3)=BCsin(com_pop(i,2)(pi/180))+AB+CDsin(com_pop(i,3)(pi/180))-DEcos(com_pop(i,5)(pi/180))cos(com_pop(i,4)(pi/180)); Objfun_mind(i,1)=0.99sqrt((obj(1)-E(i,1)).^2+(obj(2)-E(i,2)).^2+(obj(3)-E(i,3)).^2)+0.01round(0.5round(max(abs(com_pop(i,:))))); end [sorted_obj,index_obj]=sort(Objfun_mind); for k=1:M pop(k,:)=com_pop(index_obj(k),:); Objfun(k,:)=Objfun_mind(index_obj(k),:); end [best_obj(t,1),index]=min(Objfun); best_pop(t,:)=pop(index,:); best_E(t,:)=E(index,:); end [JofObj,daishu]=min(best_obj(:,1)); BestofPop=best_pop(daishu,:); BestofE=best_E(daishu,:); error=sqrt((obj(1)-BestofE(1)).^2+(obj(2)-BestofE(2)).^2+(obj(3)-BestofE(3)).^2);%误差 step=round(0.5*round(max(abs(BestofPop(:)))));%步子数 plot(best_obj(:,1),'-') www.xszlw.com 求大神帮忙哈，急用！！！！ 0
2013-3-8 16:05:06　　评论淘帖0 邀请回答您可以邀请以下用户，快速回答问题 × babe媛该类别下有 9 个回答。邀请回答大学生电子该类别下有 8 个回答。邀请回答迷失的傻该类别下有 7 个回答。邀请回答 CHENYIXIAN 该类别下有 7 个回答。邀请回答 upc_wh 该类别下有 7 个回答。邀请回答电子工程师该类别下有 6 个回答。邀请回答卟李该类别下有 6 个回答。邀请回答 xiejianghao 该类别下有 6 个回答。邀请回答冰霜晨星该类别下有 5 个回答。邀请回答 aiolia8672 该类别下有 5 个回答。邀请回答晶晶若水该类别下有 5 个回答。邀请回答燕宇该类别下有 4 个回答。邀请回答库6啊该类别下有 4 个回答。邀请回答赵宇雯该类别下有 4 个回答。邀请回答东风恶该类别下有 4 个回答。邀请回答雷Q 该类别下有 4 个回答。邀请回答 KUW 该类别下有 4 个回答。邀请回答 feuio 该类别下有 4 个回答。邀请回答陈该类别下有 4 个回答。邀请回答 xxpaulxx 该类别下有 4 个回答。邀请回答举报 ss 相关推荐 • 遗传算法 4997 • 什么是遗传算法？ 1484 • 遗传算法在matlab上的应用 2049 • 简单遗传算法无法解出最终值 1930 • 求大神给一个人工神经网络与遗传算法的matlab源代码 3277 • 求问MATLAB遗传算法编程问题 14385 • 多AGV路径总距离怎么缩短？ 2797 • 怎么在spartan 3AN fpga实现遗传算法 1849 • Labview实现遗传算法求最大值 4497 • 机械臂运动学模型的知识点汇总，绝对实用 1516 1个回答