智能小车的调试的问题

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年老不懂的我，今天又在实验室度过了7个多小时，照样是调程序！昨天的程序其中的延时程序太恶心了，今天又调了个。

下面说说今天遇到的问题和解决方法。但是原理不知道，烦劳大神们看看！

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void infrared() //循迹
{
uchar flag;
if(left_red==1)
{flag=1;}
else
if(right_red==1)
{flag=2;}
else
if((left_red==0)&(mid_red==0)&(right_red==0))
{flag=3;}
else flag=0;
switch (flag)
{
case 0: straight();
   break;
case 1: turn_left();
   break;
case 2: turn_right();
   break;
case 3: turn_back();
   break;


default:
   break;
}

}

程序如上的时候，发现电机一开始启动就是倒退，我到现在还是不知道为什么。只知道错了，于是改成了下面的程序！这个问题就解决了。

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void infrared() //循迹
{
uchar flag;
if(left_red==0)
{flag=1;}

if(right_red==0)
{flag=2;}

if(mid_red==0)
{flag=0;}
if(left_red==1&&right_red==1&&mid_red==1) { flag=3;}
switch (flag)
{
case 0: turn_back();
   break;
case 1: turn_right();
   break;
case 2: turn_left();
   break;
case 3: straight();
   break;


default:
   break;
}

}

接下来的问题为S2按键的问题
我一开始用的是
#define S2 P3^4
#define S1 P3^2
S2用的是循环查询if(S2==0)
S1用的是中断，
结果发现S2总是进入判断体，S1好使。
解决的方法
将#define S2 P3^4改成***it S2 P3^4 就能进入判断体了，

献上程序

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#include
#define uchar unsigned char
#define uint unsigned int
#define RunShow P1
#define S1 P3^2
***it go1=P0^1;
***it back1=P0^0;
***it go2=P0^3;
***it SK=P0^4;
***it back2=P0^2;
   //循迹口三个红外传感器
***it left_red=P3^5; //白线位置
***it mid_red=P3^7; //黑线位置
***it right_red=P3^6; //白线位置
***it S2=P3^4;
***it GM=P0^5;
***it SB1=P0^6;                            //定义蜂鸣器端口
uint k,m,rupt,smg_ifg;
void smg(uint m)
{
switch(m)
{
case 0: P2=0x02|left_red ;break;
case 1: P2=0X9E|left_red;break;
case 2: P2=0X24|left_red;break;
case 3: P2=0X0C|left_red;break;
default:
break;
}
}
void delay(uint z)  //11.5ms
{
uchar i;
while(z--)
{for(i=0;i<121;i++);}
}
void init()
{
left_red=1; //白线位置
mid_red=1; //黑线位置
right_red=1;

}

void straight() //走直线函数
{
smg_ifg=0;
back1=0;
go2=1;
go1=1;
back2=0;
P2=0XFF;
smg(0);
RunShow=0xAA;
delay(1000);
RunShow=0x55;
delay(1000);
  RunShow=0XFF;
}
void turn_left() //左转弯函数
{
smg_ifg=1;
back1=0;
go2=1;
go1=0;
back2=0;
P2=0XFF;
smg(1);
RunShow=0xFF;
for(k=0;k<=7;k++)
{
  RunShow>>=1;
  SB1=~SB1;
  delay(500);
}
RunShow=0xFF;

}
void turn_right() //右转弯函数
{
smg_ifg=2;
back1=0;
go2=0;
go1=1;
back2=0;
P2=0XFF;
smg(2);
RunShow=0xFF;
for(k=0;k<=7;k++)
{
  RunShow<<=1;
  SB1=~SB1;
  delay(500);
}
RunShow=0xFF;

}
void turn_back() //后退(反转)函数
{
smg_ifg=3;

back1=1;
go2=0;
go1=0;
back2=1;
P2=0XFF;
smg(3);
SB1=~SB1;
RunShow=0x00;
delay(500);
RunShow=0xFF;

}
void infrared() //循迹
{
uchar flag;
if(left_red==0)
{flag=1;}

if(right_red==0)
{flag=2;}

if(mid_red==0)
{flag=0;}
if(left_red==1&&right_red==1&&mid_red==1) { flag=3;}
switch (flag)
{
case 0: turn_back();
   break;
case 1: turn_right();
   break;
case 2: turn_left();
   break;
case 3: straight();
   break;

default:
   break;
}

}
void main(void)
{
init();
EA=1;
  EX0=1;

while(1)
{


if(!rupt)
{
infrared();
}

if(S2==0)
{  delay(1);
if(S2==0)
{

  smg(smg_ifg);
  delay(1);
  }
}
  if(SK==0)
  {

smg(smg_ifg);
  delay(1);

  }
  if(GM==0)
  {
RunShow=0x00;
delay(1);
  }
  else
  {
  RunShow=0xAA;
  delay(1);
  }
}
}


void INT0_interrupt()interrupt 0
{

  if(S1==0)
  { delay(1);
if(S1==0)
  {
  rupt++;
  if(rupt==1)
  { back1=0;
  go2=0;
  go1=0;
  back2=0;
  RunShow=0xFF;
  P2=0XFF;

  }
  else{
back1=0;
go2=1;
go1=1;
back2=0;
rupt=0;

  }
  }
  }

}

郑宇 · 2012-11-29 19:23:54

吴光星 · 2012-11-29 19:28:10

{:soso_e179:}

lstcspring · 2012-11-29 20:23:09

感谢分享

杨松章 · 2012-11-29 20:40:33

楼主辛苦了，谢谢。

starsnow · 2012-11-30 13:23:31

学了一段时间，我也发现 ***it 和 #define 是不一样的。

杨阳 · 2012-12-2 18:54:55

我最近也在做智能小车，楼主能参考下硬件图吗，，，

电机熊 · 2012-12-26 14:23:06

最近想改一下程序，但是白了

火舞旋风 · 2013-1-22 17:01:05

表示楼主标注的不是很清楚

1653384077.075000 · 2013-1-22 17:09:41

楼主写程序，估计是恼火了点...

1653384077.075000 · 2013-1-23 11:03:46

1、left_red、right_red、mid_red 是什么，他们发生条件是怎么样（他们可能同时出现么），什么逻辑有效呢(高电平还是低电平）...第一个程序和第二程序if判断标准都不一样，运行结果肯定有差别...还有mid_red是什么？第2个代码段中，你以他来作为turn_back的判断，另外turn_back是掉头还是后退...你首先要按照硬件电路图理解原理，搞懂以什么来判断方向啊...

2、你第1个程序第三个if判断，里面竟然用到&，这个运算符是按位与吧...你用表达式来按位与，貌似不太和逻辑吧...怀疑是不是你写错了...这个if判断f((left_red==0)&(mid_red==0)&(right_red==0)) ，逻辑有点混乱，c语言，你应该恶补一下

要是基于以下假设成立的话，你可以试试这个程序（按照楼主第一段代码修改的）