MCIMX6G2CVM05AB imx6ul启动偶尔can无法通信怎么解决？

答案对人有帮助，有参考价值 0

针对MCIMX6G2CVM05AB imx6ul启动时CAN偶发通信失败的问题，以下是逐步解决方案：

1. 增加超时和延迟

在flexcan_chip_disable中延长等待时间，确保硬件有足够时间响应。

修改驱动代码（flexcan.c）：

static void flexcan_chip_disable(struct flexcan_priv *priv)

{

    struct flexcan_regs __iomem *regs = priv->regs;

    u32 mcr;

    int timeout = 1000; // 将超时次数从默认值（如100）增加到1000



    mcr = flexcan_read(®s->mcr);

    mcr |= FLEXCAN_MCR_MDIS;

    flexcan_write(mcr, ®s->mcr);



    while (timeout-- > 0) {

        mcr = flexcan_read(®s->mcr);

        if (mcr & FLEXCAN_MCR_LPM_ACK)

            break;

        udelay(20); // 增加每次循环的延迟，如从10us调整到20us

    }



    if (timeout <= 0)

        dev_err(priv->dev, "FlexCAN: Disable timeout, MCR=0x%08xn", mcr);

    // 其他清理代码...

}

2. 添加内存屏障

确保寄存器写入操作完成后再读取状态。

在写入MCR后添加内存屏障：

mcr |= FLEXCAN_MCR_MDIS;

flexcan_write(mcr, ®s->mcr);

wmb(); // 插入写内存屏障，确保写入完成

3. 检查时钟配置

确认禁用期间时钟未被关闭。在设备树中检查CAN时钟配置，确保没有启用过早关闭时钟的电源管理策略。

设备树检查：

&can1 {

    clocks = <&clks IMX6UL_CLK_CAN1_IPG>,

             <&clks IMX6UL_CLK_CAN1_SERIAL>;

    clock-names = "ipg", "per";

    // 确保没有使用不合理的时钟门控配置

};

4. 强制复位模块

在初始化前执行硬件复位，确保模块状态正确。

在驱动初始化函数中添加复位：

static int flexcan_probe(struct platform_device *pdev)

{

    // ...其他初始化代码

    reset_control_assert(priv->rst); // 断言复位

    udelay(10);

    reset_control_deassert(priv->rst); // 释放复位

    // 继续初始化...

}

5. 查阅勘误表及更新驱动

检查i.MX6UL的芯片勘误表，确认是否存在FlexCAN问题。例如，NXP可能建议在禁用模块前执行特定操作。

参考勘误表建议：

• 确保在进入MDIS模式前停止所有CAN传输。


• 禁用中断并清空接收缓冲区。

6. 调试信息增强

在失败时记录更多寄存器状态，帮助定位问题。

添加调试输出：

if (timeout <= 0) {

    dev_err(priv->dev, "FlexCAN disable failed, MCR=0x%08x CTRL=0x%08xn", 

            flexcan_read(®s->mcr), flexcan_read(®s->ctrl));

}

7. 电源和复位信号检查

使用示波器测量CAN控制器的电源和复位信号：

• 电源纹波：确保在启动期间VDD_CAN稳定，无跌落。


• 复位信号：检查复位引脚在启动时是否有毛刺或延迟。

8. 热复位 vs 冷复位测试

通过软件复位与断电重启对比，确定是否与电源周期相关：

echo 1 > /sys/class/remoteproc/remoteproc0/recovery # 触发软件复位（示例）

9. 驱动清理流程

确保在模块禁用时彻底释放资源，避免残留状态影响后续初始化：

• 关闭所有CAN中断。


• 清空接收/发送FIFO。


• 释放DMA通道（如果使用）。

10. 更新驱动版本

检查NXP官方Linux内核的最新flexcan驱动版本，合并修复补丁。例如，某些版本可能已修复LPM_ACK检测问题。

总结：通过增加超时、优化时序、确保时钟稳定、强制复位和增强调试，可解决大部分偶发性禁用失败问题。若问题仍存，需结合硬件信号分析和芯片勘误表进一步排查。建议优先实施步骤1、2、4，并在失败时捕获寄存器状态以缩小问题范围。