基于fpga的无刷直流电机控制软件篇之控制算法

电源

PID控制

目前应用最多，最广，依然非常活跃的控制算法。

简单来说就是利用负反馈测得实际值与设定值进行比对逐渐调整偏差量的控制过程。频域上是利用比例积分微分的3种组合

的传递函数来改变控制器和被控对象的整体传递函数来达到控制，跟踪的目的。

在加上负反馈和正反馈的各种不同的组合，极大的提高了控制的鲁棒性，精度等。而且它最大的优点是针对一些很特殊的控

制对象，在不清楚其传递函数的情况下，通过参数的整定同样可以达到一个比较优良的控制器。目前也是再不断的发展，应用领域

是越来越多。小到一个小小的开关电源模块，大到大型机械设备。比如通信领域的锁相环，安捷伦的信号源等。

传统的PID公式：

   在很多情形下，并不需要全部3项控制都起作用，根据各种不同应用选择不同的组合。电机要求比较低得稳态误差和抗干扰能

力，所以本设计的电流环和速度环只采用了PI控制。

   对应数字电路，我们还要对上述公式进行变换。变换后如下：