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我现在是使用两个传感器,一个增量式编码器测速度,一个绝对值编码器测位置
1增量式编码器使用MCSDK做速度计算,然后绝对值编码器做位置闭环,程序自己写,现在问题是位置控制精度不够,如果是三环控制,那么位置控制很容易超调和来回调整,速度调整不过来,因此我只能做在临近位置时候切换成电流环,可还是无法做高精度位置控制,我想请问一下问题如何解决 2第二个问题是,如何在MCSDK中添加第二个传感器,如何在MCSDK增加位置控制并且使用绝对值编码器计算位置信息 |
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1个回答
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你可以直接按照ST的增量型编码器控制位置环的PPT来解决位置环问题,需要注意的是速度控制和力度控制切换阈值,到达小于这个位置偏差就进行力度控制,大于这个位置偏差就进行速度控制,这样就可以剩下的就是精调位置环输出电流环的PID参数了
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