有没有办法或示例来编写一个函数来检查CAN硬件的接收缓冲区并以更符合RTOS的轮询方式提取任何新消息？

首先，确保你的CAN硬件驱动程序提供了一个函数来检查接收缓冲区中是否有新消息。这个函数可以是阻塞的或非阻塞的，具体取决于你的需求和RTOS的要求。以下是一个示例函数，用于检查接收缓冲区中是否有新消息并将其放入队列中：

```cpp
void checkCANBuffer()
{
  // 检查CAN接收缓冲区是否有新消息
  if (canReceiveBufferNotEmpty())
  {
    // 读取CAN接收缓冲区中的消息
    CANMessage message = canReadMessage();

    // 将消息放入RTOS队列中
    xQueueSendToBack(canMessageQueue, &message, portMAX_DELAY);
  }
}
```

上述示例中，`canReceiveBufferNotEmpty()` 和 `canReadMessage()` 是你需要自己实现的函数，用于检查和读取CAN接收缓冲区中的消息。`canMessageQueue` 是一个RTOS队列，用于存储CAN消息。

然后，你可以在一个RTOS线程中周期性地调用 `checkCANBuffer()` 函数来检查CAN接收缓冲区中是否有新消息并将其放入队列中。以下是一个使用FreeRTOS的示例：

```cpp
void canThread(void *parameters)
{
  while (true)
  {
    // 检查CAN接收缓冲区并处理新消息
    checkCANBuffer();

    // 休眠一段时间，然后继续循环
    vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(10));
  }
}
```

在上述示例中，`canThread()` 是一个RTOS线程函数，其中调用了 `checkCANBuffer()` 函数来处理CAN消息。线程以每10毫秒的间隔运行。

通过这种方式，你可以在RTOS环境中创建一个线程来检查CAN接收缓冲区并以更符合RTOS的轮询方式提取任何新消息，而不需要使用中断驱动的回调。这样，你可以更好地在不同设备系列之间重用代码，并使用类成员函数进行处理。注意要处理好多个线程之间的并发访问和同步问题，以确保数据的正确性和一致性。