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ROS让机器人开发更便捷，基于RK3568J+Debian系统发布！

2023-11-30 16:01:01 6782 嵌入式

0 ROS系统是什么 ROS(Robot Operating System)是一个适用于机器人的开源的元操作系统。它提供了操作系统应有的服务，包括硬件抽象，底层设备控制，常用函数的实现，进程间消息传递，以及包管理。它也提供用于获取、编译、编写、和跨计算机运行代码所需的工具和库函数。图1 随着工业智能化的快速发展，智能机器人设备已成为工业自动化体系的佼佼者，而智能机器人设备核心—ROS系统，是机器人领域的集大成者，主要应用于机器人控制领域，如AGV工业机器人控制器、智能机械臂控制器、机器人导航系统等。 ROS系统主要特点有哪些 (1) 提供丰富的机器人算法库机器人的各种控制以及通信离不开算法库的支持，ROS系统提供丰富且功能强大的机器人算法库，如坐标变换、运动控制等。机器人开发者可根据开发需要，简单快捷地调用合适的算法库，以提高开发效率，加快开发进程。 (2) 开源免费，架构精简 ROS系统是一个开源免费，架构精简的机器人操作系统。ROS被设计为尽可能精简，以便为ROS编写的代码可与其他机器人软件框架一起使用，如ROS已与OpenRAVE、Orocos和Player集成。正是由于这一特点，探索开发ROS系统的人员众多，遍布世界各地，形成一种“百花齐放，家争鸣”局面，促使ROS功能日益强大。“开源免费、架构精简”这也更是意味着可大大降低产品开发成本，缩短产品开发周期，提高产品开发效率。 (3) 支持实时控制与通信，数据安全可靠如今ROS系统支持实时控制与通信，并且数据安全可靠。“实时性”、“安全性”是如今工业自动化行业的普遍追求，特别是对于AGV开发，若AGV机器人的主控制器、雷达、摄像头、GPS等部件的控制、通信的实时性与安全性得不到保障，导致的后果将是核心数据泄露、路线控制偏离、系统通信异常等严重后果。而ROS系统凭借其优势，已成为AGV开发利器，广泛应用于各种机器人开发，并逐渐成为主流。 RK3568J + Debian的ROS2系统演示案例创龙科技SOM-TL3568是一款基于瑞芯微RK3568J/RK3568B2处理器设计的四核ARM Cortex-A55全国产工业核心板，主频高达2.0GHz。核心板CPU、ROM、RAM、电源、晶振、连接器等所有器件均采用国产工业级方案，国产化率100%，并提供国产化率认证报告。我司RK3568J平台提供的ROS系统启动镜像文件update.img位于产品资料“4-软件资料\Demo\platform-demos\ros2_foxy\bin\”目录下，请先参考《Linux系统启动卡制作及系统固化》文档，将镜像文件update.img通过“瑞芯微创建升级磁盘工具”制作SD启动卡（即ROS系统启动卡），然后将SD启动卡插至评估板Micro SD卡槽。亦可通过SD升级卡或USB固化方式将系统固化至eMMC。基于Python语言的通信演示案例功能：基于Python语言，启动ROS节点发布与订阅消息，实现订阅消息节点与发布消息节点之间的实时通信。请将评估板上电启动，执行如下命令，配置评估板测试环境。 Target#export COLCON_CURRENT_PREFIX=/opt/ros Target# source /opt/ros/local_setup.sh 图 2 执行如下命令，启动ROS节点订阅消息。 Target# ros2 run demo_nodes_py listener & 图 3 执行如下命令，启动ROS节点发布消息，实现订阅消息节点与发布消息节点之间的通信。此时评估板串口调试终端将会打印两节点间通信的信息，如下图所示。按"Ctrl + C"可退出测试程序，即让发布消息的节点退出。 Target# ros2 run demo_nodes_py talker 图 4 执行如下命令，查看并根据系统进程号关闭所有ROS节点。进程号请以实际情况为准。 Target# ps -a Target# kill 1256 Target# kill 1257 图 5 基于C++语言的通信演示案例功能：基于C++语言，启动ROS节点发布与订阅消息，实现订阅消息节点与发布消息节点之间的实时通信。请将评估板上电启动，执行如下命令，配置评估板测试环境。 Target#export COLCON_CURRENT_PREFIX=/opt/ros Target# source /opt/ros/local_setup.sh 图 6 执行如下命令，启动ROS节点订阅消息。 Target# ros2 run demo_nodes_cpp listener & 图 7 执行如下命令，启动ROS节点发布消息，实现订阅消息节点与发布消息节点之间的通信。此时评估板串口调试终端将会打印两节点间通信的信息，如下图所示。按"Ctrl + C"可退出测试程序，即让发布消息的节点退出。 Target# ros2 run demo_nodes_cpp talker 图 8 执行如下命令，根据系统进程号关闭所有ROS节点。进程号请以实际情况为准。 Target# ps -a Target# kill 1332 Target# kill 1333 图 9 0
2023-11-30 16:01:01　　评论淘帖0 举报相关推荐 • ROS让机器人开发更便捷，基于RK3568J+Debian系统发布！ 531 • ROS让机器人开发更便捷，基于RK3568J+Debian系统发布！ 1242 • ROS系统是什么？ROS系统主要特点有哪些？创龙RK3568J+Debian的ROS2系统案例 4620 • RK3568-基于Debian的ROS系统使用说明 1252 • RK3568J固件Debian 1 • RK3568J Debian固件 2 • RK3568J Debian Rootfs 1 • RK3568JQ Debian Rootfs 2 • ROC RK3568 PC固件Debian 8 • RK3568与3568J的区别 9537