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就标题问题,我现在假设一个具体的例子:
利用帕尔帖进行制冷,目标温度是10度,环境温度是20度。在接近目标温度10差值<3度时采用PID。我们采用的是增量式的公式。 假设,Kp=-1.0,ti=2,Td=1.5,T(采样周期)=0.3; PWM=100, 那么会根据以上的参数计算出的具体数值,然后这个数值是如何与PWM建立联系的。 关于这个问题,看了很多资料,还是没有明白是怎么回事儿。 希望大家能够指点一二。 谢谢。 |
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2个回答
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采用数字增量的方法把pid闭环控制的程序编写出来,用差分代替微分(结合采样周期),
最后计算出P,I,D 三项的误差之和。 分析误差和控制量的量纲的关系。 一般而言误差和目标量量纲相同,控制量(PWM)与目标量(温度)的量纲不同,但两者应该是正相关的。 找出误差和控制量的数量关系,“pwm+修正误差”作为新的PWM值。 |
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多些指点 这就试试
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