将i2c与mpu9250一起使用时ESP01 (esp8266ex) 板问题如何解决？

最近 3 天我一直在研究 esp01 和 mpu9250，尝试了很多库、库更改、代码更改，在我来的时候，当 imu 连接到引脚 0 和 2 时，使用基本代码，如获取 acc、gyr 和 mag 值使用 dmp，它无法获取 mag 值。（如果没有 dmp，您可以获得较低赫兹的 mag 值）。
让我用一个例子来解释：
代码：全选#include

//#include

#define SerialPort Serial

MPU9250_DMP imu;

void setup()
{
  delay(2000);
  SerialPort.begin(115200);

  // Wire.begin(2, 0);
  // Wire.setClock(400000);


  if (imu.begin() != INV_SUCCESS)
  {
    while (1)
    {
      SerialPort.println("Unable to communicate with MPU-9250");
      SerialPort.println("Check connections, and try again.");
      SerialPort.println();
      delay(5000);
    }
  }

  imu.setSensors(INV_XYZ_GYRO | INV_XYZ_ACCEL | INV_XYZ_COMPASS);

  SerialPort.println("o- sensors turned on.");
  delay(50);


  imu.setGyroFSR(2000); // Set gyro to 2000 dps
  imu.setAccelFSR(2); // Set accel to +/-2g
  imu.setLPF(5); // Set LPF corner frequency to 5Hz
  imu.setSampleRate(100); // Set sample rate to 10Hz
  SerialPort.println("o- sample rate set.");

  delay(50);
  imu.setCompassSampleRate(100); // Set mag rate to 10Hz

  SerialPort.println("o- compass sample rate set.");
  delay(50);
}

void loop()
{
  delay(100);

  if ( imu.dataReady() )
  {
    imu.update(UPDATE_ACCEL | UPDATE_GYRO | UPDATE_COMPASS);
    printIMUData();

  }
}

void printIMUData(void)
{
  float accelX = imu.calcAccel(imu.ax);
  float accelY = imu.calcAccel(imu.ay);
  float accelZ = imu.calcAccel(imu.az);
  float gyroX = imu.calcGyro(imu.gx);
  float gyroY = imu.calcGyro(imu.gy);
  float gyroZ = imu.calcGyro(imu.gz);
  float magX = imu.calcMag(imu.mx);
  float magY = imu.calcMag(imu.my);
  float magZ = imu.calcMag(imu.mz);

  SerialPort.println("Accel: " + String(accelX) + ", " +
                     String(accelY) + ", " + String(accelZ) + " g");
  SerialPort.println("Gyro: " + String(gyroX) + ", " +
                     String(gyroY) + ", " + String(gyroZ) + " dps");
  SerialPort.println("Mag: " + String(magX) + ", " +
                     String(magY) + ", " + String(magZ) + " uT");
  SerialPort.println("Time: " + String(imu.time) + " ms");
  SerialPort.println();

}

在这段代码中，如果我们将它与 arduino uno 一起使用，它可以完美地工作，当涉及到 esp01 时，我添加了线库和线开始线来选择引脚 0 和 2，因为 esp01 默认情况下没有 4 和 5，它提供输出acc 和陀螺仪，但似乎无法连接到 mag（MPU9250（或辅助总线上带