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二、EtherCAT 主站 SOEM 源码解析----ecx_siiPDO() 1、从站 EEPROM 的 PDO 信息 从站 EEPROM 存储的 PDO 信息如下如所示:
TxPDO 的类型名为 50(0x0032),RxPDO 的类型名为 51(0x0033). 每个 PDO 占用的 EEPROM 字节数为 8+8*er(er 位 Entry 个数)。
2、读取 PDOx 信息 SOEM 中函数 ecx_siiPDO()读取 EEPROM 中 PDO 信息并: (1) 统计每个 SM 所对应的 bit length (2) 返回 bit length 的总和。
3、EL1014 实例
总共有 4 个 PDO,每个 PDO 包含 1 个 Entry,每个 Entry 的 bitlen 为 1,所以 调用函数 ecx_siiPDO()读取 EL1014 PDO 信息时,该函数的返回值为 4.
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