我们来看看FOC
FOC电流力矩控制算法读取无刷直流电机(通常为ia 和 ib)的相电流。此外,该算法从位置传感器读取角度 a 。相电流通过逆Clarke和Park变换转换为 d 分量电流 id 和 q分量电流 iq 。而后,每个相PID控制器利用目标电流Id和测量电流值 iq 和 id计算出相应的设置到电机的电压值Uq和Ud,以保持iq=Id,id=0。最后,FOC利用Park和Clark(或空间矢量SpaceVector)变换设置合适的 ua, ub 和 uc 。
通过测量相电流,力矩控制算法能够确保这些电压生成在电机转子中产生合适的电流和磁力,并恰好与电机转子的永磁场保持90度偏移,从而保证最大转矩,这称为换向。电机产生的力矩与q分量的电流 iq成比例,这原理使这种力矩控制模式成为无刷直流电动真正的力矩控制。
简单来说,voltage control mode是最简单的接近电机力矩控制的方法。它基本在任何电机+驱动器+mcu的组合中运行。
DC current mode 是voltage control mode的更进一步,它比voltage control mode更精确,但需要电流传感和更强大的mcu。
FOC current mode 是真正的电机力矩控制方法,不同于前两者的“近似”,因此也需要电流传感器,也比DC current mode对MCU的处理能力有更高的要求。
电压模式直接给目标电压,电流模式就是给的电流,其实和上面的模式比较就是一个相电阻的变化。