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电机控制之使用开源库驱动多路电机

2023-3-27 16:40:44

744 调制器无刷直流电机伺服电机 FOC

　　一、MCPWM简介
　　MCPWM中文名是电机控制脉宽调制器（Motor Control Pulse Width Modulator ），是一款多功能 PWM 发生器，包含各种子模块，使其成为电机控制、数字电源等电力电子应用的关键元件。MCPWM 外设可用于以下场景：
　　•数字电机控制，例如有刷/无刷直流电机、RC 伺服电机
　　•基于开关模式的数字电源转换
　　•功率DAC，其中占空比相当于DAC模拟值
　　•计算外部脉冲宽度，并将其转换为其他模拟值，如速度、距离
　　•为磁场定向控制（FOC）生成空间矢量 PWM （SVPWM）信号

　　这里只需要了解MCPWM可以用来做什么就足够了。
　　二、新建工程并添加依赖
　　新建example23_mcpwm_control

　　在platformio.ini添加依赖

　　这里我们使用的驱动库是小鱼开源的Esp32McpwmMotor，支持12路PWM输出，可以同时控制6个直流电机，所以对于只有两个驱动轮的FishBot来说绰绰有余。
　　三、编写代码
　　直接参考开源库中的代码

　　上面这段代码是用于控制两个电机进行正反转的程序。其中使用了Esp32McpwmMotor库来控制电机，该库提供了一些常用的控制函数，比如attachMotor（）用于连接电机，updateMotorSpeed（）用于更新电机速度。
　　在setup（）函数中，首先通过Serial.begin（）函数初始化串口通信，然后通过motor.attachMotor（）函数将两个电机连接到指定的引脚，引脚的确定可以从原理图得出。

　　在loop（）函数中，通过motor.updateMotorSpeed（）函数分别控制电机0和电机1的速度。每次调用该函数时，第一个参数是电机的编号，第二个参数是电机的速度，正数表示正转，负数表示反转。然后通过delay（）函数延迟两秒，实现电机正反转的循环控制。
　　四、测试
　　下载到开发板，测试下能不能动起来。

原作者：小鱼鱼香ROS