单片机的直流电机控制PWM调速代码分享

　　通过PWM信号占空比调节AB的速度
　　单片机定时器产生1ms一次中断，并且通过调节speedA与speedB调节速度
　　**PWM**
　　两个重要的概念，频率、占空比
　　  频率是指每秒钟信号从高电平到低电平再回到高电平的次数，为一个PWM波周期的倒数。上图中频率=1/（0.003+0.001）=250 HZ
　　  占空比是指高电平持续时间比一个周期持续的时间。上图中占空比=1/（1+3）=25%，所以可以通过控制占空比，来控制输出的等效电压。
　　  所以对于方波的话，频率和占空比就确定了一个波。
　　怎么能产生一个PWM波？
　　  **方法1**：利用芯片内部模块输出PWM信号，STM32 的定时器除了 tiM6 和 7。其他的定时器都可以用来产生 PWM 输出。其中高级定时器 TIM1 和 TIM8 可以同时产生多达 7 路的 PWM 输出。而通用定时器也能同时产生多达 4路的 PWM 输出，这样， STM32 最多可以同时产生 30 路 PWM 输出！但是！！！同一个定时器TIM只能产生一个频率的PWM波，你只能改变占空比。具体例程见一下实战篇STM32部分。
　　  **方法2**：利用IO口高低电平转变输出PWM信号，比如上图中先把电平置1，维持1ms，然后将电平拉低，维持3ms，再将电平置高，如此循环往复下去，就可以产生一个周期4毫秒占空比为25%的PWM波了。具体方法就是给IO口加一个定时器，用定时器中断来实现及时切换高低电平。具体历程见以下51单片机部分。
　　**定时器**
　　  要想使用51单片机来产生一路PWM，根据上述的方法2，首先你应该知道什么是定时器？定时器是怎么工作的？
　　  **定时器**：和计数器说的是一个东西，因为它既能计时也能计数。定时器的实质是，由机器频率向一个16位寄存器累加，累加满溢出时触发中断。为了产生一个我们想要的时间间隔。比如说1s，所以我们要在这个寄存器里设定一个初值，以至于让它在这个初值上累加可以产生一个1s的倍数。这样我们就得到了稳定的时间间隔。
　　  这个寄存器分为TH（高八位）和TL（低八位）。所以我们需要把计算好的初值分成两部分分别放入TH和TL。



原作者： 智慧小巷