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伺服电机: 伺服电机以其精确的轴运动或位置而闻名。这些不建议用于高速应用。这些建议用于低速、中等扭矩和精确位置应用。这些电机用于机械臂机器、飞行控制和控制系统。伺服电机也用于一些打印机和传真机。 伺服电机有不同的形状和尺寸。在本教程中,我们将使用 SG90 伺服电机。SG90是一款180度伺服电机。因此,使用此伺服器,我们可以将轴定位在 0 到180 度之间。
伺服电机主要有三根线,一根用于正电压,另一根用于接地,最后一根用于位置设置。红线连接到电源,棕线接地,黄线(或白色)连接到信号。 伺服电机是直流电机、位置控制系统和齿轮的组合。在伺服中,我们有一个控制系统,它从信号引脚获取PWM信号。它解码信号并从中获取占空比。之后,它将比率与预定义的位置值进行比较。如果值存在差异,它会相应地调整伺服器的位置。因此,伺服电机的轴位置基于PWM信号与SIGNAL引脚的占空比。 PWM(脉宽调制)信号的频率可能因伺服电机的类型而异。这里重要的是PWM信号的占空比。检查此PWM与Arduino 在将伺服电机连接到Arduino Due之前,您可以借助此伺服电机测试仪电路测试您的伺服。还要检查这些项目以通过柔性传感器或力传感器控制伺服。 组件: 硬件: Arduino Due,电源(5v),伺服电机。 软件: Arduino每晚, 有关如何下载和安装此软件的详细信息,请访问第一个教程Arduino Due入门。 电路图及工作说明: 如前所述,我们在ARDUINO中具有预定义的库,一旦调用或包含头文件,它们将相应地设置频率和占空比。在ARDUINO中,我们只需要说明所需的伺服位置,DUE 就会为舵机生成适当的PWM信号。为了获得伺服的准确位置,我们需要做的事情是,
《Servo.h》”包含了我们需要的所有特殊功能,调用它后,我们不再需要担心PWM的频率或信号的占空比。这样,用户可以直接进入所需的伺服位置,而不会产生任何绒毛。 其次,通过使用“Servo myservo”为伺服选择一个名称,这里myservo是选择的名称,因此在为位置编写时,我们将使用此名称,当我们有很多舵机要控制时,此功能会派上用场,我们可以通过这种方式控制多达12个舵机。 由于Arduino Due具有12个PWM通道,我们需要告诉DUE伺服的信号引脚连接在哪里或需要在哪里生成PWM信号。为此,我们有“myservo.attach (2);”,在这里我们告诉 DUE 我们已经将伺服的信号引脚连接到 PIN2。 剩下的就是设置位置,我们将使用 “myservo.write(45);” 设置伺服的位置,通过此命令,伺服指针移动 45 度。如果我们将“45”更改为“175”,则伺服轴的角度为 175 度并保持在那里。之后,每当我们需要更改伺服的位置时,我们只需要调用命令“myservo.write(needed_position_angle);”。 在程序中,我们将使用循环来增加和减少角度。所以伺服从 0 扫描到 180,然后从 180 扫描到 0,依此类推。Arduino Due的伺服电机控制在下面的C代码中得到了最好的解释。
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