如何使用Arduino Due控制伺服电机的位置？

伺服电机：

伺服电机以其精确的轴运动或位置而闻名。这些不建议用于高速应用。这些建议用于低速、中等扭矩和精确位置应用。这些电机用于机械臂机器、飞行控制和控制系统。伺服电机也用于一些打印机和传真机。

伺服电机有不同的形状和尺寸。在本教程中，我们将使用 SG90 伺服电机。SG90是一款180度伺服电机。因此，使用此伺服器，我们可以将轴定位在 0 到180 度之间。

伺服电机主要有三根线，一根用于正电压，另一根用于接地，最后一根用于位置设置。红线连接到电源，棕线接地，黄线（或白色）连接到信号。

伺服电机是直流电机、位置控制系统和齿轮的组合。在伺服中，我们有一个控制系统，它从信号引脚获取PWM信号。它解码信号并从中获取占空比。之后，它将比率与预定义的位置值进行比较。如果值存在差异，它会相应地调整伺服器的位置。因此，伺服电机的轴位置基于PWM信号与SIGNAL引脚的占空比。

PWM（脉宽调制）信号的频率可能因伺服电机的类型而异。这里重要的是PWM信号的占空比。检查此PWM与Arduino
Due。但是，在这种情况下，我们甚至不必担心占空比选择。在Arduino中，我们有一个特殊的功能;调用它时，我们可以通过说明角度来调整伺服的位置。我们将在下面的工作部分中讨论这一点。

在将伺服电机连接到Arduino Due之前，您可以借助此伺服电机测试仪电路测试您的伺服。还要检查这些项目以通过柔性传感器或力传感器控制伺服。

组件：

硬件： Arduino Due，电源（5v），伺服电机。

软件： Arduino每晚，

有关如何下载和安装此软件的详细信息，请访问第一个教程Arduino Due入门。

电路图及工作说明：

如前所述，我们在ARDUINO中具有预定义的库，一旦调用或包含头文件，它们将相应地设置频率和占空比。在ARDUINO中，我们只需要说明所需的伺服位置，DUE

就会为舵机生成适当的PWM信号。为了获得伺服的准确位置，我们需要做的事情是，

• 
  #include <Servo.h>

• Servo myservo;
  

• myservo.attach(servo_signal_pin_attached_to);
  

• myservo.write(needed_position_ angle);
  头文件“#include
  

《Servo.h》”包含了我们需要的所有特殊功能，调用它后，我们不再需要担心PWM的频率或信号的占空比。这样，用户可以直接进入所需的伺服位置，而不会产生任何绒毛。

其次，通过使用“Servo

myservo”为伺服选择一个名称，这里myservo是选择的名称，因此在为位置编写时，我们将使用此名称，当我们有很多舵机要控制时，此功能会派上用场，我们可以通过这种方式控制多达12个舵机。

由于Arduino

Due具有12个PWM通道，我们需要告诉DUE伺服的信号引脚连接在哪里或需要在哪里生成PWM信号。为此，我们有“myservo.attach

（2）;”，在这里我们告诉 DUE 我们已经将伺服的信号引脚连接到 PIN2。

剩下的就是设置位置，我们将使用 “myservo.write（45）;” 设置伺服的位置，通过此命令，伺服指针移动 45

度。如果我们将“45”更改为“175”，则伺服轴的角度为 175

度并保持在那里。之后，每当我们需要更改伺服的位置时，我们只需要调用命令“myservo.write（needed_position_angle）;”。

在程序中，我们将使用循环来增加和减少角度。所以伺服从 0 扫描到 180，然后从 180 扫描到 0，依此类推。Arduino

Due的伺服电机控制在下面的C代码中得到了最好的解释。

#include <Servo.h>
Servo myservo;                 // providing a name

int angle = 0;                     // variable to store the servo position
void setup() {
  myservo.attach(2);        // attaches the servo on pin 2 to the servo object
}
void loop() {
  for (angle = 0; angle <= 180; angle += 1) {     // goes from 0 degrees to 180 degrees, in steps of 1 degree
    myservo.write(angle);                                     // tell servo to go to position in variable 'angle'
    delay(15);                                                        // waits 15ms for the servo to reach the position
  }
  for (angle = 180; angle >= 0; angle -= 1) {     // goes from 180 degrees to 0 degrees
    myservo.write(angle);              
    delay(15);                                                       // waits 15ms for the servo to reach the position
  }
}